2004/A1/練習問題1

//2輪車でハートを描くロボットのプログラム//

task main()
{
SetPower(OUT_C,5);//Cモータのパワーを5にセットする
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//5秒間前進する
Float(OUT_C);Wait(20);//Cモータを徐々に停止する(2秒間維持)
SetPower(OUT_C,7);//Cモータのパワーを7にセットする
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(90);//Aモータを正回転させ、Cモータを停止させる(9秒間維持)
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(3);//0.3秒間Aモータを正回転させ、Cモータを逆回転させる(方向転換)
Off(OUT_A+OUT_C);//A、Cモータが停止する
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5);//0.5秒間前進する
Off(OUT_A+OUT_C);//A、Cモータが停止する
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(25);//Aモータを正回転させ、Cモータを停止させる(2.5秒間維持)
Off(OUT_A+OUT_C);//A、Cモータが停止する
SetPower(OUT_C,5);//Cモータのパワーを5にセットする
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(3);//0.3秒間前進する
Float(OUT_C);Wait(20);//徐々にCモータを停止させる(2秒間維持)
SetPower(OUT_C,7);//Cモータのパワーを7にセット
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(90);//Aモータを正回転させ、Cモータを停止する(9秒間維持)
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(5);//0.5秒間Aモータを正回転させ、Cモータを逆回転させる(方向転換)
Off(OUT_A+OUT_C);//A、Cモータが停止する
SetPower(OUT_C,5);//Cモータのパワーを5にセットする
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(48);//4.8秒間前進する
Off(OUT_A+OUT_C);//A、Cモータの停止
}

《反省・感想》

 最初ハート型を描くロボットを作成した時には2輪車ではなく、4輪車でハートを描くロボットであったが、プログラムを上書き保存してしまい困惑したが、2輪車で新たに挑戦してみたところ、4輪車のような大きなハートは描くことができなかったが、なんとかキレイにハートを描くことができて良かった。  ロボットを回転させるときの時間の調整が難しく、2輪車は、4輪車の場合よりもすぐに回転してしまうためハートを描くことが困難であった。そのためプログラムの作成にとても苦労した。  このほかにも、ペンを持たせるのに苦労した。ペンの位置やペンの握り具合が悪いと、ペン先がぶれて良いハートが描けなかった。しかし、輪ゴムで固定し、ペンを囲むようにブロックで固定するとだいたい上手くいくようになった。

 製作「ともT」


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Last-modified: 2005-02-26 (土) 12:12:34 (5287d)