2004/A1/練習問題1

//ライントレースを行なうロボット//

   #define a 40//変数aを定義
   #define b 150//変数bを定義
   task main ()
   {
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);//センサーを1。光センサーと定義する。
   ClearTimer(0);//タイマーを0にする。(初期化)                    
   while ( Timer(0) <= b ) {//タイマーがb(150)以下のときif文を実行する。
       if (SENSOR_1 < a){//光センサーの光度感知がa(40)未満のとき実行。
           OnFwd(OUT_A);//Aモータを正回転
           Off(OUT_C);//Cモータは停止
       } else {//if文の条件外に実行                      
           Off(OUT_A);//Aモータを停止
           OnFwd(OUT_C);//Cモータを正回転
       }}}//プログラムの終了

《反省・感想》

 入り組んで(線同士が密着しすぎて)描かれている線の場合には、なかなかロボットが線をトレースしてくれなかった。  しかしそれ以外はちゃんと線をトレースしてくれて良かった。  ロボットのタイヤが大きかったためスピードが出すぎがやばかったから、小さなタイヤならなんとか細かな部分でもトレース可能であると思う。   


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Last-modified: 2005-02-15 (火) 16:46:47 (5303d)