![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
#define a 40//変数aを定義
#define b 150//変数bを定義
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);//センサーを１。光センサーと定義する。
ClearTimer(0);//タイマーを０にする。（初期化）
while ( Timer(0) <= b ) {//タイマーがｂ（１５０）以下のときif文を実行する。
if (SENSOR_1 < a){//光センサーの光度感知がa（４０）未満のとき実行。
OnFwd(OUT_A);//Aモータを正回転
Off(OUT_C);//Cモータは停止
} else {//if文の条件外に実行
Off(OUT_A);//Aモータを停止
OnFwd(OUT_C);//Cモータを正回転
}}}//プログラムの終了
入り組んで（線同士が密着しすぎて）描かれている線の場合には、なかなかロボットが線をトレースしてくれなかった。 しかしそれ以外はちゃんと線をトレースしてくれて良かった。 ロボットのタイヤが大きかったためスピードが出すぎがやばかったから、小さなタイヤならなんとか細かな部分でもトレース可能であると思う。
