2004/A1/ロボプログラム

//輸送ロボットのプログラム//

  #define a 40
  #define b 380
  task main ()
  {
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(100);
  repeat(5)
  {
  ClearTimer(0);                    
  while ( Timer(0) <= b ) 
  {
      if (SENSOR_1 < a)
      {
          OnFwd(OUT_A);
          Off(OUT_C);
      }
      else 
      {                      
          Off(OUT_A);
          OnFwd(OUT_C);
      }
     }
    Off(OUT_A+OUT_C);
     if (SENSOR_2 < a)
     {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(10);
     OnRev(OUT_A);
     Wait(85);
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(85);
   }
   else
   {
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(10);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(85);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);
   OnRev(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);
   OnRev(OUT_A);
   Wait(85);
   }
   }
   }

 このプログラムは、簡単化したプログラムである。動作を複雑にした場合、自分達の頭がパンク寸前。ということもあって、コンベアーまでの距離を測ったりして、いろいろ試行してみた結果、得られたプログラムである。最大の欠点は、他のロボットがライン上に居たり、パックの山が大量に重なりあっている時には、正確に動かなくなるのである。 輸送ロボットのプログラムは、チーム別々でまず作ってみた。僕達の班で作ったプログラムはこんな感じになったb(>_<)  結局8班のプログラムを採用することとなった。僕等のプログラム~残念!!(;_;)

 製作「ともT」


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Last-modified: 2005-02-28 (月) 22:30:09