![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
担当：藤城
taskmain() {
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // ＡとＣのモーターを正回転 Wait(20); // Float(OUT_A); // Ａのモーターを滑らかに停止 Wait(70); // ハートの右上のカーブを描く OnFwd(OUT_A); // Ｃを再び正回転させて直進 Wait(80); // OnRev(OUT_C); // Ｃのモーターを逆回転 Wait(50); // その場で回転してハートの先端を描く OnFwd(OUT_A); // Ａを再び正回転させ直進 Wait(80); // Float(OUT_C); // Ｃのモーターを滑らかに停止 Wait(70); // OnFwd(OUT_C); // 再びＣのモーターを正回転させて直進 Wait(20); // 最後の微調整 Flat(OUT_A+OUT_C); // ＡとＣのモーターが滑らかに停止
}
感想：ハートの滑らかさを出すためにFloatを使ったが、かえって誤差を大きくしてしまう結果になって残念。毎回違うハートを描く事に。
task main()
{
SetPower(OUT_A,7);
SetPower(OUT_C,0);
OnFwd(OUT_A);
repeat(25)
{
OnFwd(OUT_C);
Wait(3);
Off(OUT_C);
Wait(3);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
SetPower(OUT_A,1);
SetPower(OUT_C,3);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,2);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,3);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,4);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,5);
Wait(20);
SetPower(OUT_C,0);
SetPower(OUT_A,6);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,7);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
SetPower(OUT_C,0);
SetPower(OUT_A,6);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
SetPower(OUT_A,5);
SetPower(OUT_C,3);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,4);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,3);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,2);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,1);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,7);
SetPower(OUT_C,0);
OnFwd(OUT_A);
repeat(25)
{
OnFwd(OUT_C);
Wait(3);
Off(OUT_C);
Wait(3);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}
試験運転は絨毯上、本番は木板上で実施したためタイヤの摩擦が変わり、 waitの数値にずれが発生した。 当時はなかなか原因に気づかず、試行錯誤を繰り返した。
