task main(){ SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); while (true){ if(SENSOR_1<40){//線上にあるとき OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else{//線からはみ出したとき Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } } }
#define RUN_TIME 4 task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); while(true){ if(SENSOR_1<40){ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else{ ClearTimer(0); OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); if(Timer(0)>=RUN_TIME){ OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(5); ClearTimer(1); OnFwd(OUT_A); until((SENSOR_1<40)||(Timer(1)==3)); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); } } } }
☆上のプログラムのほうが簡単で確実です。ただし、急なカーブは曲がりきれません。
☆急なカーブがどうにも曲がらなかった.タイヤの大きさ,横幅,タイヤの位置等を色々変えてみたが,曲がらなかった.