ライントレース

task main(){
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    while (true){
      if(SENSOR_1<40){//線上にあるとき
        OnFwd(OUT_A);
        Off(OUT_C);
      }
      else{//線からはみ出したとき
        Off(OUT_A);
        OnFwd(OUT_C);
    }
  }
}
#define RUN_TIME 4
task main(){
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  while(true){
    if(SENSOR_1<40){
      OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
    }
    else{
      ClearTimer(0);
      OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
      if(Timer(0)>=RUN_TIME){
        OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(5);
        ClearTimer(1);
        OnFwd(OUT_A);
        until((SENSOR_1<40)||(Timer(1)==3));
        OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
      }
    }
  }
}

☆上のプログラムのほうが簡単で確実です。ただし、急なカーブは曲がりきれません。
☆急なカーブがどうにも曲がらなかった.タイヤの大きさ,横幅,タイヤの位置等を色々変えてみたが,曲がらなかった.


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Last-modified: 2005-02-19 (土) 22:05:58