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ハート型を描くロボットのプログラム
task main ()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(６８);
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(296);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(250);
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(296);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(110);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
うまくいったようないかないような...
台から落ちないロボットのプログラム
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until((SENSOR_1==1)||(SENSOR_3==1));
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
OnFwd(OUT_A);Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
}
}
"手"が２つついたようなロボットでやりました。片方の手が台から出るとタッチセンサーが反応して少しバックしてから回転し、また前に進むということを繰り返します。 基本に忠実に作り、結構シンプルになりました。バックする時間と回転する時間の調節が難しかったです。
モーター1つでライントレースするプログラム
#define THRESHOLD 45
#define RUN_TIME 150
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) {
if (SENSOR_2 < THRESHOLD) {
OnFwd(OUT_A);
} else {
OnRev(OUT_A);
}
}
}
写真のようにギアを配置して作りました。タイヤの位置関係は最初に作ったローヴァーロボットと同じになっています。なるべく左右対称にしたかったので、モーターの配置も少しこだわりました。
ギアの配置に結構苦労しました。写真は途中のもので、この後モーターと最初の小さいギアの間を強化して空転をなくしました。
光を追いかけるロボットのプログラム
音のなるロボットのプログラム
#define Doo 1047
#define Ree 1175
#define Mii 1319
#define So 784
#define Ra 880
#define Si 988
#define Do 523
#define Re 587
#define Mi 659
#define Sso 392
#define Rra 440
#define Ssi 494
task play_music()
{
while (true)
{
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Mii+Mi,35);Wait(40);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Mii+Mi,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ssi+Si,15);Wait(20);
PlayTone(Rra+Ra,15);Wait(20);
PlayTone(Ssi+Si,15);Wait(20);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Ssi+Si,15);Wait(20);
PlayTone(Sso+So,10);Wait(20);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Mii+Mi,35);Wait(40);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Mii+Mi,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
PlayTone(Ssi+Si,15);Wait(20);
PlayTone(Rra+Ra,15);Wait(20);
PlayTone(Ree+Re,15);Wait(20);
PlayTone(Ssi+Si,15);Wait(20);
PlayTone(Sso+So,15);Wait(20);
PlayTone(Doo+Do,15);Wait(20);
}
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
start play_music ; // 演奏を開始
OnFwd(OUT_A+OUT_B); // 前進
until (SENSOR_1 == 1);
stop play_music ; // 演奏を停止
Off(OUT_A+OUT_B); // 動きも停止
}
別の講義で扱った曲を作ってみました。はもるようにしようと1オクターブずらした音も混ぜましたが大したことありませんでした。
ROBO01.JPG