2004/C1

ロボコンがんばりました〜!(一同)

ロボコン進捗状況->100%
(〜2/12)


製作過程

序盤

余裕。

中盤

だんだん焦ってくる。

終盤

かなり焦ってくる。

ロボット(本体)

初期構想

  • RCX×1
  • モーター×3
  • センサー
    • ライトセンサー×2
    • タッチセンサー×2

初期形態

初期構想のとおり作ろうとしたが、
ギアが多すぎて、モーター1つで動かず。

最終形態

モーターの一つ追加を思いつく。 箱を挟むのと揚げるのは一つのモーターで行うので、 片方は揚げるためのキャタピラをまわす事にまわせる。

最終スペック

  • RCX×1
  • モーター×4
  • センサー
    • ライトセンサー×3
    • タッチセンサー×1
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反省

ロボット(ジャマー)

初期構想

初期形態

最終形態

プログラム

初期計画

最終版プログラム

反省

ロボコン~RobotContest~

総括

ロボットについて

プログラムについて

ロボコンのフィールドを見て、
ライントレースをするには、ライトセンサーが 2つ必要だと考えた。
(一つでは中央の緑線で方向が判断できない...と思った。)
ほかのロボット等の影響を考えて、
できる限り一般化したものを作ろうとした。...が、
プログラムが大きくなるだけで
確実さが全然向上しない。(いまだよくわからない。)

さらに、ガチガチに組んだせい(なのかどうなのか)、
一度逸れると二度と帰って来れない。
なにより、箱を置くべきところに線が繋がってないのが 難しかった。

ライントレースは、前記のとおりなので、 箱をつかむタスクはトレースと並列化することにした。
ただ、箱が適切な位置にあるときの ライトセンサーの値の設定が難しく、 結局、キタナイコードになってしまいました。

本番で感じたのは、予想以上にフィールドが混雑して、 前に進めない事。
別のルートをとるように出来なくもないが そうすると、でかいプログラムがさらに巨大化してしまい 時間があっても(僕には)無理そう。
ある程度ファジーな処理が必要にも思えてくるが、
そうすると、単独行動するウチのロボは戻って来れない。

結局、箱はそこら中にあるんだから、あまり動き回らずに 前後するだけで良かったような気もする.
やっぱり実際のフィールドでテストする事が重要だと感じた。

講義を終えて...

050214_1932~01.jpg


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Last-modified: 2005-02-21 (月) 20:02:55