運搬ロボからの愛を受け取りゴールイン!

ではなくて、2段の方を向いて受け取った愛をペッと吐き出すという、なかなかひどい(?)ことをする子。

ちなみに、2段の方に乗せるとレベルアップします。(ドラクエ)

パックを取れなくてもレベルアップしちゃいます(^^;)

プログラムは以下の通り。。。

  #define Fa  698
  #define So  784
  #define fMi  622
  
 task play_music() //ドラクエのレベルアップの曲
  {
     PlayTone(Fa,10);Wait(14);
     PlayTone(Fa,10);Wait(14);
     PlayTone(Fa,10);Wait(14);
     PlayTone(Fa,12);Wait(28);
     PlayTone(fMi,12);Wait(28);
     PlayTone(So,12);Wait(28);
     PlayTone(Fa,45);Wait(60);
  }

task main()
{ 
   SetPower(OUT_B,7);  //B出力のパワーを7に設定
   

 while (true)
  { 
    ClearMessage();           // Message() を 0 に設定
    until (Message() != 0);   // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ

  if ( Message() == 67 )  //67が届いた場合
   {
    SendMessage(76); //2秒間76を送る
    Wait(200); 
    ClearMessage();           // Message() を 0 に設定
    until (Message() != 0);   // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ
   }
    
  if ( Message() == 107 ) //107が届いた場合
   {
    OnFwd(OUT_A);  //パックを掴む
    Wait(200);
    Off(OUT_A);
    Wait(50);
   
    OnFwd(OUT_B);  //持ち上げる
    Wait(450);
    Off(OUT_B);
    Wait(50);
   
    OnFwd(OUT_C);  //2段の方を向く
    Wait(750);
    Off(OUT_C);
    Wait(100);
   
    OnRev(OUT_B);  //少し首を下げる(あまり上から落とすと
    Wait(40);           //                      台から落ちる恐れがあるので)           
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A);  //パックを離す(口を開ける)
    Wait(190);
    Off(OUT_A);
    Wait(100);
    
    start play_music ;  //曲を演奏(ドラクエのレベルアップ)
   
    OnRev(OUT_C);  //向きを変える(最初の方向を向く)
    Wait(400);
    Off(OUT_C);
    Wait(100);
    
   repeat (4) 
   { 
    OnRev(OUT_B);  //首を下げる(4回にわけて首を降ろす)
    Wait(50);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);
    }  
   } 
  }
}

P1000445.JPG 最終形態(ピンボケ気味でスミマセン)

ハードについては高梨くんが自宅に持ち帰ってまでして作成。
本当に感謝感謝デス。
パックをつかむ部分はみんなでかなり試行錯誤したけれど、初期の写真は撮ってなくて・・・
紙パックが縦の状態でも横の状態でも持ち上げれるように、かなり苦心してこの形に決定!
ちなみに沢山付いてるタイヤは重心を調節するため。
顔は、みんなが来るまでヒマしてた中村が目を付けて、その後高梨くんがひげ(触覚?)を付けてこうなりました。
こうして『周りの目も釘付け☆』な愛嬌ある(?)マシーンが完成。

プログラムは、とにかく『単純』に!
首を上下したり回したりするのも、すべてセンサーを使わずに時間で設定。
重心が少しずれるだけで動きが全然違ってくるくらいで、
微調整だけに2,3日を費やしたくらい大変だったけれど、
その代わりプログラム自体はややこしくならずにすんで良かったvと思います。ホント、心から(^^;)

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Last-modified: 2005-03-05 (土) 21:12:19