(ロボコンのルールがわからない方はこちらを参照)

2005年1月

 とりあえず授業中にルールの発表やら何やらがあった。
 早速、教室中が作戦会議やロボット作成に取り組みはじめる... のを横目に、
 あまり連係の取れていない我らがC2班。
 42班と49班の初顔合せもなぜかぎこちない感じ...まあこの日欠席者が多くて、
 メンバーの約半数しか揃っていなかったことを考えれば当然といえないこともないかなあ。
 お互いにちょっと不安を覚えつつも、
 ほかの授業の期末試験が脳裏をよぎっておちついてロボに取り組めず。。。
 とりあえず2月3日、試験後に授業時間外で打ち合せることを約束して解散。
 すなわち、1月の段階ではロボコンに向けての取り組みはほぼゼロだったわけである(汗)

グラウンド・ゼロの様子。。。 parts.jpg。。。どうなることやら。

2005年 2月3日(木曜日)

 42班と49班、時間を打ち合せてパソコン室(10番教室)に集合...するはずが、人が来ない(汗)
 仕方なくしばらくここで個別作業。
 白瀧(49班)は柳沢君(49班)を発見 ! して、教室のやや後ろのほうで作戦について話し合っていた。
 今回の課題はやっぱり難しい!!
 「段から降りるのがまず大変だよねえ」
 「自分の位置をどうやって認識させようか。。。」
 あまり話も進まないまま、こんな感じで時間ばかりが経過して行った。
 
 ...1時間ほどたったころだろうか、突如2人に声をかける者が !!
 「あの〜すいません49班の人ですか? もしかしてさっきから居ましたか??
    僕たち教室の前のほうに居たんですけれども...」
 なんと42班の方達が出現 !! チームワークの悪さが露呈してしまった瞬間である(汗)
 見つけてくれてありがとう、そしてごめんなさい(平謝り)
 
 42班ではベルトコンベヤーで牛乳パックを垂直に持ち上げるロボットを組み立て中であった。凄〜。
 結局、人の集まりやチームワークを苦手(?)とする我がC2班では、自然と仕事を分担することに。
 この段階で、RCXを2機搭載した大型ロボットの線は消え、分業式が採用されたわけである。
 42班はこのままパックを持ち上げるロボットを作成、
 49班はパックを運搬するロボットを作成することで落ち着いた。
 だがここで問題が発生 !!
 「えっ、ロボットって一段目から出発するの!?」
 なんと42班が、ロボットの初期位置を1段目の下だと勘違いしていたことが判明。
 とりあえず班毎に分かれて、ロボットを作成、改良することにした。
 前途多難。。。

4日(金曜日)

 
 この日は補講で、授業(18:00〜)中にリハーサルがあった。
 しかし、前日にあんな様子ではもちろん間に合うはずがなかった。
 一応、出来るだけのことをしようと、49班では午前中に集まって運搬ロボの作成に励む。
 前輪と後輪の間隔が開くと、小型ロボットでも上手に段差を下れることを発見したので、
 軽量化とパーツの節約とに励んでみる。
 いっぽう、42班も昨日のマシンを改良。

運搬マシン開発中 kumitate1.jpg shikousakugo1.jpg

思考錯誤!!

 
 リハーサルでは、両班ともプログラムが出来ていなかったために、
 マシンを手で持って口頭解説する形で行わせていただいたのだが、
 あまり良い感じとは言えず、これを機に作戦変更が決まる。
 「じゃあ(コンベヤーで持ち上げるのではなく)クレーン式にしてみませんか。。。」
  クレーンなら大型の本体が段を下る必要もない、という考えであった。
  運搬ロボはというと、リハ中に衝撃に耐えられず空中分解...
  自分で動いたわけでもないのに(汗)
 やっぱりパーツをケチらずに、ガイドブックにも載っている基本のドライブベースに、
 タイヤ付アームをくっつけた形で行くことに決定。
 
 出来れば8日中、どんなに遅くても10日には、各班のマシンを形にして、
 相互の連係の打ち合せをしようということでこの日は解散。
 それまでにお互い、分担されたマシンがある程度働くようになるまで班毎に作業。
 すでに大まかなところが出来上がっている班もあることを考えるとちょっと焦るが、
 なんとかなるかな...??

7日(月曜日)

 42班、49班個々に担当ロボットを黙々と製作。
 とりあえずお互い、ロボットが形になってはきたので、
 8日に牛乳パックの運搬位置などを確認することに。
 まだプログラムは全然...だけど、
 外形が出来ると「ああ、ロボコンやるんだよなあ」という実感がふつふつとこみ上げます。
 ただ、スパイボティクスの利用法が今一つ思い付かない。
 「これどうしよう...」が一躍流行語に。
 しかしRCXとスパイボティクスの連係も大切な審査基準。悩みは尽きず。。。

運搬ロボ hakobiya1.jpg hakobiya2.jpg いけそうかな!?

8日(火曜日)

 牛乳パックの運搬位置を確認し、いよいよ本格的にプログラミング。
 今までの練習問題とは比べものにならない難しさに、みんなぐったり。
 なかなか思うようには動いてくれず、プログラムはどんどん繁雑になっていく。
 しかも、緑と黒の識別もきちんと出来ていない。。。
 正直、ちょっと棄権したいなと思う瞬間である。
 けれども、42班のクレーンがパックを持ち上げたときは感動!!
 たとえ人間がアームにパックをくわえさせているにしても、
 「持ち上げる動作」を見るのは他のどの動きを確認するよりも嬉しいもの☆
 これを拝むだけで「いけるんじゃない!?」のムードが生まれるという魔力がある。

クレーンは crane1.jpg crane2.jpg こんな感じ!!

 
 このようにして、RCXのほうには何をさせるか具体的な目標が出来たわけだが、
 もう一つの問題はスパイボティクスである。
 「これどうしよう...」
 悩んでいると、プログラミングに疲れた柳沢君(49班)が突如スパイボティクスを手に取り、
 ちょちょいと何やら組み立てて、4足歩行をさせ始めた!!
 しかし、本にも載っていない4足歩行は、かろうじて進む程度まで開発されたが、
 明らかに段差を下れないだろうということで次第に2足歩行に変更。
 こちらはなかなかうまい具合に進む模様であった。
 
 結局、この日の最終的な結論として、スパイボティクスには可愛く歩いてもらい、
 芸術点を稼ぎつつ、他班の邪魔をしてもらおうということになった。(本気)

この時点でのスパイボティクス spy.jpg ...可愛く歩きます。

10日(木曜日)

 皆で集まるうち合わせをして、朝9時にパソコン室へ集合。
 するとそこで驚愕の事実が !!
 「ひ、人が居ない...」
 というか部屋が真っ暗だった。どうやら1番のりだったらしい。
  
 ...って、そうではなく。
 パソコンを起動してみると、なんと9日の日付で新ルールが追加されていた。
 「妨害電波は有りとします」だそうである。
 またやっかいな...という気持ちももちろんあったが、それよりも
 そんなことを考える余裕のある班が存在する(当然といえばそうなのだが)ということに焦りを感じる。
 こっちはまだ白パック1個すら運んでないっちゅうに!!!
 ...まあ、焦っても仕方がないのだが。
 そうこうしているうちに、メンバーが集合して活動開始♪
 実際のフィールドのような場で動作を確認しつつ、地道に運搬ロボのプログラミングをする柳沢君(49班)。
 今日中には42班のクレーンと合わせて起動できそう??

只今プログラミング中。 prodram1.jpg 難しいプログラム。。。ふぁいと!!

 一方、新ルールを確認した丸山君(49班)が、パソコンでスパイボティクスについて調査。
 その結果は!?
「スパイボティクスに妨害電波を出させるやり方がわからない...」
 ...ちょっと「スパイ君使えるかも?」って思ってたのに。
 
 42班では、クレーンマシーンのプログラムを書きつつ本体も細部を改良。
 妨害電波ありという話を聞いて、頭(パックをつかむ所)にタッチセンサーをつけるか協議。
 しかし、頭にセンサーをつけると重みで持ち上げられなくなることが判明・・・
 結局、メッセージは255の中から選ぶんだからそうそう邪魔されないでしょうということで、
 通信機構つきのプログラミングを作成。
 そして頭部に触覚をつけ、全体をバッタのようなかわいらしい外観にドレスアップ☆
 クレーン部分を補強するにつれて、バッタのアゴがどんどん発達してゆく。
 重心のバランスを取るため、しだいに重量級マシーンへと進化 !!

11日(金曜日)

 パソコン室は朝から大賑わい。みんな祝日返上で活動中。
 いよいよ明日はロボコン当日!! 私達C2班も完成に向けて頑張るぞー。
 今日は2台のRCXに通信機能を持たせ、きちんと連係が取れるようにしなくてはいけない。
 だがしかし、なかなか思うように運搬ロボが動いてくれない。。。

発進!!

f1.jpg

f2.jpg

いきなり黒いパックをゲット!!

 だ、駄目だ。。。想像通りの動きをしてくれない運搬ロボットくんは悩みの種。
 だけど、ライントレースなどの様々な働きを組み合わせた複雑なプログラムは、
 書くのも直すのも本当にむずかしい!!
 黙々とプログラミング作業が行われる傍らで、スパイボティクスにも改良が施されてゆく。
 起動性を重視した結果、なんと2足歩行からキャタピラへと転換。もはや別物である。
 ちなみにクレーンの方は時間と重心の調節を延々と続ける・・・
 このところこの作業しかしてないのに、なかなか思い通りに動いてくれない。

へ〜んしん!! newspy1.jpg newスパイボティクス★

 
 夕方になって、クレーンロボがほぼ完成。
 これまでの触覚の位置だと頭を下げる時に邪魔だし、
 最悪運搬ロボに引っかかるかも!?ということで・・・
 これまでのバッタ型から、どじょうのような形に変身していた。
 しかし、夜11時を過ぎても運搬ロボのめどが立たず。。。
 運搬ロボが、起動中に状況を間違えておかしな位置にパックを置いてしまうのだ。
 プログラムの何処がいけないのかも良く分からないまま、思考錯誤の繰り返しである。

ほぼ完成したクレーンロボ dojou1.jpg 触覚の位置を改良!!

 夜12時を過ぎた頃、ようやく運搬ロボットがそれらしい動きをしてくれるようになってきた!! 
 殆んどぶっ続けで、12時間以上に及んだプログラミングはかなり大変だったと思う。。。お疲れ様〜。
 クレーンロボットのほうも、やっと調節が1段落着いて、何とかなりそうな感じに。
 しかし電池がなくなってきたようで、だんだんと動く量が減っていく・・・
 仕方がないので後の調節は当日の朝、電池を換えてやることに。
 プログラミングをパックを箱の上に置く(動作をする)とLv.up(の音楽がなる)仕様にパワーアップ。
 
 運搬ロボットはやっぱり微調整がうまくいかず、試行錯誤を重ねること更に小1時間。
 夜1時を目前にしたところで、突然ルール変更が発表される。
 パックの山は3段に変更するとかしないとか。。。
 しかも減らされるのは1段目らしい。
 私達としては運搬ロボがきちんと帰って来ないので、
 実はそれどころではないのが正直なところだったりする。
 (なにしろうちの運搬ロボ君は、小柄なのにパワフルで力持ちなのが取り柄。
  3段だろうが4段だろうが、重くてパックを押せないということはあんまりなさそうな感じである)
 とりあえず3段がどんなものになっているのか確認するため、出来たばかりの本番用フィールドで実験。
 しかし、運搬ロボがあらぬ方向へ進行。。。あえなく帰還。
 それにしても、ほかのチームのロボットには驚かされます!! アイデアもデザインも。。。
 斬新さや性能の良さ、作戦の奇抜さに圧倒されつつ、さらに自分の班の微調整を重ねる。
 
 運搬ロボ君は、方向転換のとき、マシンの位置がずれないように安定性を重視すると、
 アームからパックがこぼれてしまうのが現在の悩みの種。
 アームをちょっぴり長くするなど、微妙に改良してみるが、未だ不十分の様子。
 しかも緑ラインと黒ラインの認識もいまいち。。。
 初期位置や段差の下り具合などで、良い感じに動いたり、てんで駄目だったりする。
 
 何だかんだでいつの間にか夜の2時半に。しかし教室はまるで昼の2時半のような賑わい。
 教室が閉まってしまうので、最後に一回フィールドで起動させてから、すべてを朝に託す。。。

12日(土曜日)

 ついにロボコン当日!! 。。。本当は昨夜から当日なんだけど(汗)
 朝8時の段階で、運搬ロボ君は未だ微調整の真最中。(ちなみに本番は10時から。)
 
 午前8時40分、運搬ロボプログラマーから重大発表。
 「タッチセンサーいらないんじゃないかなあ」
  あれだけのパックの海、タッチセンサーなぞなくても問題ないし、
  外したほうがプログラムを2重にする必要がなく誤動作防止になるそうである。
  しかもタッチセンサーを取ると結果的にアームが深くなるので、
  パックのとりこぼしが減るかも!?
  かつ、黒い箱は光センサーを利用してはねることが可能(かもしれない)。
 「いいんじゃないかな取っちゃって!!」
  残された時間は1時間。迷っている暇はない。思わずその場で同意。
  早速改良を施し、実際のフィールドで実験。
  結果、今まで段差から落ちたときにそのまま直進していたのを、一旦バックさせることも決定。
  タッチセンサーを外したことで、運搬ロボは俄然シンプルに。。。
  午前9時半、改良がほぼ終了!! これまでにないほどの正確な動きにびっくりさせられる。
  こ、これはいよいよ、マシン2台だけでパックを台に載せられるか!?
  そして実際のフィールドで最終確認。
  ロボどうしの連係プレーにしばし魅せられる。。。☆
  よくぞここまで育ってくれた!!
  しかしここにきてスパイボティクスが自身のチームを妨害......おいおい。
  あわててこちらにも改良を加える。
  さて、本番では一体どうなる!?運を天に任せたロボコンが今、始まろうとしている。

Check! ロボコン用マシンの紹介

...Go!! ロボコン本番の様子!

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Last-modified: 2005-02-28 (月) 22:29:29 (5283d)