§ハート型を描くロボットのプログラム

 task main()
{ 

OnFwd(OUT_A);
Wait(285);   //ここまででハートの左上を描く

SetPower(OUT_A,7);
SetPower(OUT_C,2);  
OnFwd(OUT_A+OUT_C);  
Wait(100);  //ハートの左半分完成

SetPower(OUT_C,7);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(80);   //方向転換

SetPower(OUT_A,2);
SetPower(OUT_C,7);
OnRev(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);   //ハートの右下

Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(300);   //右上も完成

Off(OUT_A);
Off(OUT_C);   //スタート地点に戻ってる
}
heart.jpg

コメント

 ハートの上部は、片方のタイヤのみを回転させてカーブを描かせました。
 ハートの下部は、左右のモーターの出力をかえ、微妙に曲線になるようにし、
 よりハート形らしい図形になるようにしました。
 本体は二輪のロボットで、ペンがタイヤ間の中心に位置しています。
 ペンの固定にはゴムも利用し、ソフトに支えられるようにしました。
 また、二輪で不安定なので、バランスを取るために三角型の頂点になるような位置に、
 時計皿の形をしたパーツをつけました。
 このパーツは滑らかな形なので、紙からはみだしても引っかからず、
 ロボットがスムーズに進んでくれました。
 しかし折り返し部分ではどうしてもずれが生じてしまいました。
 ロボットの走行時間の調整が一番難しかったです。
 スタート位置やペンの状態などで、走らせるたびに少しずつ違う図形を書いてしまうのも大変でした。
 でもハート形(に見えなくもないもの)を描いてくれたときは感動!!
 馬鹿な子が可愛く思えた瞬間でした。

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添付ファイル: fileheart.jpg 141件 [詳細]

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Last-modified: 2005-02-28 (月) 18:57:51 (5285d)