ライントレースロボットのプログラム

#define THRESHOLD 40   // 明るさの閾値を設定

task main ()
{
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);

   OnFwd(OUT_A);
         
   while (true) {  // 繰り返す
       if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいる(光センサーが閾値より低い値を感知する)とき
           OnRev(OUT_C);Wait(200);  //ロボット本体を右回転
       } else {                      // 黒線から外れたとき
           OnFwd(OUT_C);  //ロボット本体を左回転
         }
    }
}

コメント

  ギザギザに進むのでちょっと進行速度が遅いですが、
  そのぶん結構急なカーブなどもきちんとトレースしてくれました。
  シンプルなプログラムの割にはそれなりに高性能 !?
  すごいぞ ! ロボットさん。
  ...これで、課題文に「出来るだけ速いロボットを」と書かれていなければなあ。

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Last-modified: 2005-02-28 (月) 18:54:51 (5289d)