§台から落ちないロボットのプログラム

task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);   //1番にタッチセンサーがつながれている

   OnFwd(OUT_A+OUT_C) ;
   while (true) 
   {
       if (SENSOR_1 == 1 ) //センサー1(この場合タッチセンサー)がonになった場合、以下を実行
       {
           OnRev(OUT_A+OUT_C) ;  Wait(50);  //0.5秒後退
           OnFwd(OUT_A);         Wait(150); //片輪だけ回転することで方向転換
           OnFwd(OUT_A+OUT_C) ; //左右のタイヤを同時に回転させて前進
       }
   }
}
deskeye.jpg

コメント

  本体にはてこの原理を利用したアーム(本体から延びている黄色いやつです)を装着させて、
  しっかりセンサーに感知させるようにしましたが、
  落ちそうになる向きによってはアームがタッチセンサーを押す前に本体が机から落下してしまう場合もありました。
   一応、アーム部分が机から落ちると、アーム自身の重みでセンサーが押され、
   センサーが押されたことを感知すると後退して方向転換するという仕組みになっています。
   シンプルイズベストがモットーの(?)我が班では珍しく、
   目玉(しかもビーム発射中)でドレスアップさせてあったり。
   たしか本来は可愛らしい感じを目指していたはずだったのに、
   いつのまにか妖怪のような外見になっていました。。。まあいっか。

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Last-modified: 2005-02-28 (月) 21:39:21 (5290d)