2004/C4/crane

2004/C4/ロボコン

#define shiro_midori 39 int swing_time,limit;

sub koudou()//白緑を取ったときの行動

{

             OnRev(OUT_B);
             until(SENSOR_3==1);
             Off(OUT_B);
             OnRev(OUT_A);
             Wait(1100-swing_time*10);
             Off(OUT_A);
             OnFwd(OUT_B);
             Wait(50);
             Off(OUT_B);
             OnRev(OUT_C);
             Wait(650);
             Off(OUT_C);
             OnRev(OUT_B);
             until(SENSOR_3==1);
             Off(OUT_B);
             OnFwd(OUT_A);
             Wait(1100);
             Off(OUT_A);

}

sub haizyo()//黒を取った場合の行動

{

             OnRev(OUT_B); 
             until(SENSOR_3==1);
             Off(OUT_B);
             OnFwd(OUT_A);
             Wait(400+swing_time*10);
             Off(OUT_A);
             OnRev(OUT_C);
             Wait(650);
             Off(OUT_C);
             OnRev(OUT_A);
             Wait(400);
             Off(OUT_A);

}

task main(){

      SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
      SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
      SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);

      Wait(300);
 while(true){
               OnFwd(OUT_B);
               Wait(180);
               Off(OUT_B);
               ClearTimer(0);
               ClearTimer(1);
               OnRev(OUT_A);
               until(SENSOR_1==1);
               swing_time=Timer(0);
               limit=Timer(1);                
               Off(OUT_A);
               if(Timer(0)>=83){//何もとれずに一番端にきた時の行動
                   OnRev(OUT_B);
                   until(SENSOR_3==1);
                   Off(OUT_B);
                   OnFwd(OUT_A);
                   Wait(limit*10);
                   Off(OUT_A);
                     }
               else{//何かをつかんだ時の行動
                   OnFwd(OUT_B);
                   Wait(130);
                   Off(OUT_B);
                   OnFwd(OUT_C);
                   Wait(650);
                   Off(OUT_C);
                   if(SENSOR_2>=shiro_midori){//つかんだ箱の判定
                        koudou();
                       }
                   else{
                        haizyo();
                       }
                  }
               
             }
}

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