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本当はタッチセンサー・光センサーを搭載していたのですが、本番直前まで、うまく機能 しなかったため、センサーを外し、秒数のみで勝負することにしました。 本当に急だったため、センサー搭載型のプログラムは残存せず、悔やみきれません。 秒単位で細かく動作させるため、subパーツで細かく時間調整しやすくしています。 本来REPEATの後は、箱を光で感知したら、下半身に停止を通信し、クレーンを下げ、 箱を捕らえたとことをタッチセンサーで認識したら、通信で下半身が箱置場に動くように 組んでいました。
/*udeDX*/ //本番用上半身パーツ
#define RUN_TIME 500//トレースする時間(単位 1/10 秒)
sub tukami1() //箱を掴む前に手首の状態を整えるsubプログラム
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,3);
OnRev(OUT_C);
}
sub tukami2() //箱を掴むsubプログラム
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,4);
OnRev(OUT_C);
}
sub motiage() //最初に腕の持ち上げを行うsubプログラム
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,4);
SetPower(OUT_C,3);
OnFwd(OUT_A);
}
sub motiage4() //箱を掴んでから重力で下がらないために、引き上げておくsubプログラ
ム、ロボコン中はアームが折れるので封印
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,0);
SetPower(OUT_C,0);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
sub motiage3() //箱を掴んでから引き上げる時のsubプログラム
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,2);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
sub hazusi() //箱を置く・手のスタート時の状態を維持するsubプログラム
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,7);
OnFwd(OUT_C);
}
sub motisage() //腕を下げるプログラム
{
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,6);
OnRev(OUT_A);
}
task main() //基本プログラム
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//箱掴み確認用
hazusi();Wait(608); //スタート時に手が下がらないように押えておきます
motiage();//腕を持ち上げるように受信
Wait(310);
Off(OUT_A+OUT_C); //腕手、上方で停止
Wait(190); //スタンバイ完了、
repeat(10) //着地後の行動指令です
{
motisage();Wait(100); //腕を下げる
tukami2();Wait(100); //手をげる
motiage3();Wait(180); //腕を持ち上げる
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(700); //箱置場まで待機
hazusi();Wait(208); //箱を置く
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(558);
motisage();Wait(200); //腕を下げて着地直後の状態に戻す
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
hazusi();Wait(200); //地面に引っかからないように手を固定
motiage();Wait(330); //腕を持ち上げるように受信
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(190); //腕手、上方で停止
//再スタンバイ完了
}
}
