![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
#define migi OUT_A
#define hidari OUT_C
#define ageru OUT_B
#define midori 39
task main()
{SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //壁に当たると反応するタッチセンサー
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //ライントレース用の光センサー
OnRev(migi+hidari); Wait(300); //緑の線までバック
OnRev(migi+hidari); until(SENSOR_1 == midori);
Off(migi+hidari);
Off(migi); OnFwd(hidari); Wait(250); //左を向く
Off(migi+hidari); Wait(100);
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= 35) //3.5秒間緑の線をトレース
{if(SENSOR_1 < midori)
{OnFwd(hidari); Off(migi);}
else{Off(hidari); OnFwd(migi);}}
OnFwd(migi); OnRev(hidari); Wait(110); //右を向く
Off(migi+hidari); Wait(100);
OnRev(migi+hidari); //少しバック
until(SENSOR_1 == midori);
OnRev(migi+hidari); Wait(150);
Off(migi+hidari); Wait(100);
repeat(25){ //以下の動作を25回繰り返す
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //パックに反応する光センサー
if(SENSOR_3 < 36) //ロボの前にパックがきたら
{PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(ageru);OnFwd(migi+hidari); //壁に当たるまで前進
until(SENSOR_2 == 1);
Off(migi+hidari);Wait(100);
OnFor(ageru,1500); //15秒間パックを持ち上げる動作をする
OnRev(migi+hidari); Wait(200); //少しバック
Off(migi+hidari);}
}
}
#include "spy.nqh"
#define migi OUT_A
#define hidari OUT_B
task main()
{OnFwd(migi+hidari); Wait(700); //前進してＵターンする
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnFwd(hidari);Off(migi); Wait(600);
Off(migi+hidari); Wait(50);
repeat(15) //以下の動作を15回繰り返す
{Wait(100);
OnFwd(migi+hidari); //壁に当たるまで前進
until(SENSOR_1==1); //SENSOR_1はタッチセンサー
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnRev(migi+hidari); Wait(45); //少しバック
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnFwd(migi); SetPower(migi,7); Off(hidari); Wait(300); //左を向く
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnFwd(migi+hidari); Wait(100); //少し前進して、持ち上げるロボの前にパックを置く
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnRev(migi+hidari); Wait(300); //少しバック
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnFwd(migi); SetPower(migi,7); Off(hidari); Wait(280); //左を向く
OnFwd(migi+hidari); Wait(500); //前進
Off(migi+hidari); Wait(50);
OnFwd(hidari);Off(migi); Wait(550); //Ｕターン
Off(migi+hidari); Wait(50);
}
}
task main() {
OnFwd(OUT_A); //前進
PlaySound(SOUND_CLICK); Wait(200); //意味なくいろんな音を出す
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); Wait(200);
PlaySound(SOUND_DOWN); Wait(200);
PlaySound(SOUND_UP); Wait(200);
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); Wait(200);
PlaySound(SOUND_FAST_UP); Wait(200);
repeat(10){ //以下の動作を10回繰り返す
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <=50){SendMessage(0);} //妨害電波を出しながら時々バック
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=100){SendMessage(1);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=150){SendMessage(2);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=200){SendMessage(3);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=250){SendMessage(4);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=300){SendMessage(5);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=350){SendMessage(6);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=400){SendMessage(7);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=450){SendMessage(8);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=500){SendMessage(9);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=550){SendMessage(10);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=600){SendMessage(11);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=650){SendMessage(12);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=700){SendMessage(13);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=750){SendMessage(14);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=800){SendMessage(15);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=850){SendMessage(16);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=900){SendMessage(17);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=950){SendMessage(18);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=1000){SendMessage(19);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
while(Timer(0) <=1050){SendMessage(20);}
OnRev(OUT_A); Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
}
}
