2004/C7/ロボコン

ここではロボコン用のロボットの製作過程や苦労した点を紹介します。

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★☆C7へようこそ☆★

















戦略(行動計画のようなもの)

ロボを3体作り、協力して発掘作業およびその他もろもろの作業を行う。 3体の役割分担は以下の通り

ロボ壱(じゃじゃ丸);牛乳パックをスゥイングのもとまで運んで来る。
ロボ弐(スゥイングガールズ);じゃじゃ丸のはこんできた牛乳パックを2段目まで持ち上げる。
                                        ニックネームは『おとこいわき』
ロボ参(軽トラ); 超重要任務を担当

製作過程 (工夫した点など)

じゃじゃ丸について

まず、転倒せずに段差を降りれる構造を作ることになりました。これは、前輪と後輪との距離を離すことで解決。無事に降りれるようになったところで、牛乳パックを運べるように腕?を付けました。これにより、最大2個の牛乳パックを運ぶことが可能に!! 後のほうで全長が長くなりすぎてしまい、作り直すはめになりましたが、最終的には台から降りれて、小回りの効くロボができました。光センサーでライントレースをしてスゥイングガールズの元に牛乳パックを運びます。一番の問題はどうやってスゥイングガールズの元へたどり着くかでした。とくに目印がないので自分の陣地と他のチームの陣地の見分けがうまく付かなかったのです。これはプログラミングで対策を考えました。また、スゥイングガールズとの通信のプログラムも電波妨害を防ぐためや確実性を増すために6時間近くかけて改良が行われました。二人ともお疲れ様。午前0時をまわったころ本番のフィールドで試験的に動かしてみました。ところがパワー不足のためにたくさんの牛乳パックが動かせず、スゥイングガールズの元までたどり着けません。なので大幅な改造をしてもっとパワーが出るようにしました。本番での力強い走りに御期待下さい。さらに本番当日の試験走行中にウイリーをするという快挙を成し遂げました。ロボコンが楽しみですね。

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スゥイングガールズについて
名前の通りの動きをするロボです。グルグル回ることで牛乳パックを一気に2段目まで運び上げてしまいます。まさにスウィング☆ 実物を見ればわかります。
本来なら、上下の運動と水平の運動を組み合わせなければ紙パックを箱に積み上げることはできませんよね。またはベルトコンベヤー? だから持ち上げる動きって普通、時間がかかります。しかし!!!!スウィングなら! ぐるーん! ポン! の1アクションで乗せれちゃうわけです。なぜなら、モーターを斜めにつけて回転させているから。
この斜めモーターがスウィングの最大のポイントですが、同時に泣かせられた点でもありました。斜めにつけた細いアームの上に、モーターと、さらに二段の箱の上まで届く重いアームが乗っているわけです。それだけでも壊れそうなものを、重いアームが振り回された時にはもう自己崩壊。これをふせぐために、まずタイヤにより本体の重量をあげてバランスを取り、シャフトをうまく利用したアームの軽量化を徹底しました。
そしてもう一個。『フルスイング防止ギブス』(製作者命名)。放っておいたら、スウィングはせっかくたまに持ち上げきれた紙パックを、勢いに任せて一周回って放りなげちゃうんです。その回転しすぎを防ぐために取り付けられたのが、ソレ。モーター部の下方に通り付けられたブロックの塊、ソレです。一周のフルスイングを防止し、ちゃんと箱に乗せられる位置までで回転を止めることが出来るようになりました。
こうした結果うまく動く様にはなりました。だけどまだ最大の壁が残っていました。アームにかかるモーターの力が圧倒的に足りなかったんです。スウィング単体なら回るのに、紙パックを持ち上げさせようとするとどうしても回らない。だからアームをさらに軽くしてモーターの負担軽減に努めました。その後ギア比を変えてみようとして失敗したり、ひたすら電池を新しくしようとしたりした末、それが解決したのは本番当日の朝でした。写真の通り、アームを回すモーターを二個にしたんです。そうしたら、、、、ひ弱だったスウィングが、力あり余る暴君に!!
こうしてスウィングガールズはオトナになっていったのでした、、、、、、、☆☆☆


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軽トラについて

後から配られたスパイボティクスにいろいろつけました。キャタピラを付けたのでどんな悪路も走行可能です。また、タッチセンサーがうまく働くようにひと工夫してあります。立派なヒゲにも御注目下さい。当日は素晴らしい動きをしてくれることでしょう。

BGMついて

様々なBGMが用意してあります。何の曲か分かるかな?

ロボコン前夜

13:00より活動開始。さらなるスゥイングガールズの軽量化に励む。スゥイングガールズとじゃじゃ丸との通信がうまくいかなくなる。電池のパワー不足が深刻化。new電池を調達しに真夜中99へ走る。軽トラは微妙な時間調整に苦しむ。深夜1:00ごろに本番の会場で試験走行。じゃじゃ丸が、箱がたくさんあり過ぎて動けなくなる。パワーが足りないのでじゃじゃ丸改良に励む。同じく、試験走行を教訓にスゥイングにはタッチセンサーを設置。午前3:00ごろに作業終了。朝6:00の集合を誓い合う(無理!)。その後4名は徹夜しながら作戦会議と大改造。(私は寮に戻って寝ました・・・)いよいよロボコンまであと7時間ほどに・・・。ホントに皆様お疲れ様m(_ _)m 只今の時刻:午前3:00






反省


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Last-modified: 2005-02-12 (土) 09:52:05 (5305d)