2004/A1/1,8班感想

　より詳しく...

ロボコンが始まる１週間前あたりから８班の人達と共同でロボットの製作に取り組み出した。パックを運ぶ案が多数提案され、A1チームは、ベルトコンベアーでパックを最上部に乗せることにした。まずは、コンベアーの製作を行なった。
みんなやってるね(≧ω≦)b~おれらは何処？？""(ノ_<。)

ベルトコンベアーが完成した当初、コンベアーにパックを乗せてもパックが回転してしまい思うように移動してくれなかった。そのためどのような対策をとれば解決できるか検討した。その結果、コンベアー上部に囲いを取り付けて、パックが回転しないように工夫を施した。('-')vしかし今度は、また新たな問題が発生。(。へ')コンベアーに入ってくるパックの向きが縦、横によって入らなかったり、コンベアーが破壊されたりする危険があった。
これかっこいい？？(≧Δ≦)b結構自信作かもよ(￢ｗ￢)

ここは腕の見せ所！！パック輸送ロボットの改良に励んだ。レ('')レ　パック輸送機には、光センサーを何個か搭載してあり、ライントレース、パックの色の識別、パックの向きの識別を行えるように改造を行なった。しかもコンベアーにスムーズにパックを挿入できるように、輸送ロボット前部にタイヤを取り付け、コンベアーとタイヤの回転でパックを持ち上げ、パックをここで回転させてコンベアーに要領よく運ばせるという画期的なアイディアを取り入れた。
かなり重いよ～(´_ゝ｀)ノ　　でも安定感は抜群！！

だいたいコンベアーも輸送ロボットも完成したあたりで、パックが完璧にベルトコンベアーで輸送できるか何度も実験を重ねた。するとコンベアーほぼ100発100中に近い確率でパックを最上部まで輸送させることに成功した。しかもコンベアーにパックが立て続けに押されていると、続けてパックを最上部まで輸送できることを発見した。♪(o￣∇￣)/
押されてる押されてる！通勤ラッシュみたいε=ε=ε=┏( ﾟﾛﾟ;)┛ε=ε=┏( ﾟﾛﾟ;)┛
実はロボコンの時の写真!!この時は2パックも運んだんだぜ(￣∧￣)ゞ

ロボットの方はほぼ良いと確信したので、あとはプログラムを完成させれば、ロボコンで勝機は多少なりともあると思い、プログラムの作成に取り組んだ。
プログラムはベルトコンベアーを動かすプログラムと、輸送ロボットのプログラムと、スパイロボットのプログラムであった。コンベアーのプログラムは簡単に製作できたが、輸送機とスパイのプログラムは困惑した。いかに相手の邪魔をし、自分の敷地に持ってくるかということを前提にプログラムを組まなければならなかった。ベルトコンベアーの位置に輸送機が正確にパックを運んでくるように、ライントレース、パックの選別に命を注いでプログラミングしたのであった。。。(/・0・)
プログラムは試行錯誤の末にようやく完成した。ちなみにプログラムが完成したのは、ロボコンの前々日あたりであった。(-_☆)v
そしてロボコンの前日に調整に入った。この日は、ライントレースをした後、パックがだいたいコンベアーの前方にくるように、プログラムを加工した。その結果、まあまあ良さげであったため、これでロボコンに挑んだ！！

　感想まとめ製作「ともT」

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