2004/A2/持上げ用ロボット

2004/A2/ロボコン

このロボットは単純に，フォークリフト風に作ってみました．ロボットを２台にすると，回収ロボと荷台部との位置が毎回ずれてしまうことに気づいたのは前日２時↓ じゃ，こいつも回収できるようにしちゃえ★ ということで，荷台の直前に箱が来るだけで十分なように回収アームを付けてみた．これで回収ロボに箱を「載せてもらう」でなく自ら「載せる」を可能にした．これが功を奏してか，予選では１個箱を上げてくれました♪

またアームを上下させるため，かなりギア比を低くしてある．しかし極力コンパクトになるよう努力した．計算によると６２５：３のギア比となっており，大体モーターが２０８回転でアームが１回転．アームの可動範囲は水平を±０とすると，＋側に８０度－側に８０度ほどなので，アームが最下点から最上点に行く間にモーターは約９３回転している．また試合で邪魔が入りタッチセンサーが反応せず，アームを動かすモーターが止まらないことが何度かあり，試合終了までモーターが回り続け，軸がねじれてしまった．あの軸が，１つのモーターでねじれてしまうほどなのでかなり低いギア比となっていたことが判る．

写真では手前ギアの真上に取り付けた軸が奥のギアでは１８０度回って下側にきている．

task main() {

    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);

    while(true)
    {
       OnFwd (OUT_C) ;
       until (SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1) ;
       OnRev(OUT_A) ;
       Wait (1000); 
       OnRev (OUT_C) ;
       until (SENSOR_2 == 1) ;

       OnFwd (OUT_B) ;
       Wait (90) ;
       Off (OUT_B)

       OnFwd (OUT_C) ;
       until (SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1) ;

       OnFwd (OUT_A) ;
       Wait (200) ;
       Off (OUT_A)

       OnRev (OUT_C) ;
       until (SENSOR_2 == 1) ;

       OnFwd (OUT_B) ;
       Wait (90) ;
       Off (OUT_B)
    }

}

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