ついにこの日がやってきた。 この一週間、寝てもさめてもロボットのことを考えつづけてきた。 本番前夜は夜2時過ぎまで学内に残って作業。

それでも製作が間に合わず、運搬ロボットに関しては当日朝になってタッチセンサーを除去という一大決心をした。

すべてはこれから行われるロボコンのためである。

(ロボコンのルールが分からない方はこちらを参照)

a.m. 10:00 開会式

参加者一同、20番教室に集合。
予選の組み合わせや、大会の係を決めるくじ引きが行われる。

くじ引きの様子  20050212_1022_0000.jpg 緊張の一瞬

a.m. 11:30をまわったころ  C2班、予選本番

いよいよ初舞台!!緊張のスタート。
しかし発進した次の瞬間、スパイボティクスが転倒して動けなくなる...。
一方、運搬ロボットは、予定の直線からちょっぴりずれつつも、
クレーンの元へ白いパックをひとつ運搬。
RCXどうしの通信もうまくいって、クレーンが稼動!
けれどもズレのせいで、クレーンがパックをうまくつかめない...おしいぃぃぃ〜!!
ところがこのあと、運搬ロボットはあらぬ方向へ進行。
動いてはいるものの、軌道修正は無理そう...。
相手も硬直状態になったため、試合は仕切りなおしに。

ということでリスタート(再スタート)。
ところがまたしてもスパイボティクス転倒、動けず。
一方運搬ロボット、今度はきちんと予定ルートをとおって、クレーンの元へ運搬!
しかし、段差を下るときにRCXがはずれ、しかも前から押されたため、
本来RCXがあるべき場所になぜか白い紙パックが。
結果、うまく通信ができずクレーンが動かずに無得点。

この試合を通じて、パックがきちんと運べることと、クレーンが稼動することがアピールでき、
試合得点は0−0だったが、審判得点で0.5点の点数をもらうことができ、
4位という思ってもみなかった凄い順位で予選は終了した。

昼休み

スパイボティクスの転倒問題を解決するために、
まずスパイボティクス本体を改良。
しかし小型であり、かつタッチセンサーのため重心の位置が前のほうにあるので、
何度やっても改善しない。
ここで我がC2班は発想を逆転させ、
スパイボティクスを上下逆さまの状態でスタートさせることにした。
すなわち、本体下部にはキャタピラ、上部にタイヤをわざと狭い間隔で取り付けたのだ。
こうすると段差を下るときに自然とひっくり返り、
今度はそのまま正しい位置でキャタピラを使って走行できるのだ。
こちらは非常にうまく稼動。
この大幅な改良により、スパイボティクスのプログラムも書き換えることになった。

 決勝トーナメント用マシン勢ぞろい!   20050212_1539_0000.jpg

p.m. 15:00を過ぎたころ  C2班、1回戦

ここでもわれらのロボットたちは得点できず...。
しかし試合は0−0で、技術点による判定勝ちでした。やったね☆
スパイボティクスも、今度はちゃんと動いてくれた。
転んでも起き上がるその根性は見事としかいいようがない。感激。

p.m. 16:30を過ぎたころ  C2班、2回戦

試合開始時。  20050212_1637_0000.jpg  スパイボティクスの置き方に注目!

スタート直後、軽快に動き出すわれらが運搬ロボット。
しかし、この戦いでは相手チームの運搬ロボットと紙パックをはさんで激突!
押し合いになり、こう着状態になったかと思われたが、こちらの運搬ロボットがじりじりと押し始めた。
だが、こちらが押したことで、相手の固定ベルトコンベヤー式ロボのベルトコンベヤーに、
白いパックがすっぽり収まってしまった...!
そのまま相手が1点得点。
さらに、続いて緑のパックまでもが...。会場は大盛り上がりである(涙)
結局、こちらは点数を入れられないまま大敗。
敗者復活戦に参戦することとなった。

C2班敗者復活戦、其の壱

20050212_1816_0000.jpg →スタート→ 20050212_1817_0000.jpg

初めての4機対戦。
あまりの混戦ぶりに、み、身動きが取れない...。
ところが、複数のロボットが押し合いをしているうちに、
なぜか緑と白のパックがひとつずつ、
わが陣地である青い箱の1段目に乗っかってしまった。
何でこんなことになったのかいまだに謎であるが、
とにかく追加ルール(緑のパックが1段目に乗ったら1点)によって、
C2班は1点をゲット。
次の試合に参加できることに。
20050212_1845_0000.jpg

C2班敗者復活戦、其の弐

先ほどの混戦っぷりを考慮し、
「クレーンを通信式で動かすのではなく、常に稼動させよう」という意見をだすと、
班内で即座に同意の嵐。
しかし、試合までの時間不足で、この作戦は実行できず...。
案の定、なにもすることができないまま、この試合は終わってしまった。
残念。。。
ここでC2班のロボット対戦は幕を閉じた。

p.m. 19:30頃 決勝戦

20050212_1930_0000.jpg
21チームの中から選りすぐられた2チームの戦い。
本当にどっちも凄かった。感動。

ちなみに、何度リスタートしてもこう着状態になってしまうので、
最終的には勝敗は観客ジャッジによって決まった。

p.m. 20:00頃 閉会式、後片付け

表彰等が行われた後、みんなでロボットを解体。。。

いままで、ありがとう。

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Last-modified: 2005-03-10 (木) 20:42:19