2004/C3/ロボコンまでのアイデアの変遷と製作過程

task main() {

 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
 OnRev(OUT_A+OUT_B);
 Wait(230);  //飛び降りる。
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);
 until(SENSOR_1==1);  //自チームの台にぶつかるまで前進。
 
 OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(150); //回転するためのゆとりのための後退。
 
 OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(126);       
 Off(OUT_A+OUT_B);Wait(30);           //相手の方向をむく。
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);
 until(SENSOR_1==1);  //相手チームの台にぶつかるまで前進。
 
 OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(35);  //回転するためのゆとりのための後退。
 
 OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(126);  
 Off(OUT_A+OUT_B); Wait(30);  //90°方向転換。
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);
 until(SENSOR_1==1);  //木枠にぶつかるまで前進。
 Off(OUT_A+OUT_B);  
 Wait(6000);   //試合時間が1分半(ここまでの動作30秒+60秒)経過するまで待機。
 
 OnRev(OUT_A+OUT_B);
 Wait(450);    //後退。アームが相手が積んだ箱を全て落とす。
 
 while(true){
    OnRev(OUT_A+OUT_B);
    Wait(250);
    OnRev(OUT_A+OUT_B);
    Wait(250);
    }        //あとは、相手の台界隈を前後運動するお邪魔ロボットとして移動。

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Last-modified: 2005-03-01 (火) 03:02:08