2004/C4/cockaroach

2004/C4/ロボコン

#define TURN_TIME 118

#define go_straight(t)PlaySound(SOUND_FAST_UP);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);

#define go_buck(t)PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);

sub turn_left() {

OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A+OUT_C);

} sub turn_right() {

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);
Off(OUT_A+OUT_C);

}

task main() {

go_straight(175)  //落下
turn_right();  //左に曲がる
go_straight(765);   //直進
turn_right();
go_straight(105);  //相手前を直進 
turn_right();
go_straight(350);  //箱を押す

while(true)
{

repeat(4)

 {
 go_buck(150);     //箱を置いて後退
 turn_left();
 go_straight(100);
 turn_right();
 go_straight(150);
 }

repeat(4)

 {
 go_buck(150);     //箱を置いて後退
 turn_right();
 go_straight(100);
 turn_left();
 go_straight(150);
 }
 
 }
}

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