C5ロボコン出場ロボット達
牛乳パックを1個つかみ、自陣に帰ってきて二段目におくシステム。手と腕で2つ、キャタピラの両足で2つ、合計4つのモーターを使用している。上半身と下半身で通信をして、うまく牛乳パックを運ぶ。
システム上、どうしても上部が重くなってしまうので、最初はとても不安定だった。いかに頑丈にして重心を下げられるかが課題だった。初期はシャフトを多く使い軽量化を目指したが、強度があがらず、手と腕を支えるだけで精一杯だった。そこでブロックを斜めにし、つなぎを多用することで、軽くて頑丈なロボットが完成した。Fケンさんがテスト期間勉強せずに考えた渾身の力作である。ただキャタピラはオレが作ったのでいまいち強度がなかった。
プログラムは伊藤君が担当した。前々日までロボの試行錯誤が続いていたので、プログラムがなかなか進まなかった。少ない時間でよくできたと思う。
ショベルカー型ロボのプログラム↓
「スパイロボあまったから、なんか作ろう!」と前日になってから作られた。もともとジャマ用ロボとして考えられていたが、実際に試合に影響を与えたかどうかは微妙なところだ。台からめったに降りれず、キモいキモいと言われ続け、結局最後までうまく動かなかったかわいそうなロボットである。だが、会場での人気は高く、私たちC5が準決まで技術点勝ちできたのはムッシーのおかげではないか…とひそかに思っている。
ちなみにムッシーとは生みの親である村上さんがつけた愛称である。みんなにはキモいといわれていても本人は「かわいいじゃん!」と言い張っているので、少しでもかわいく見られる様にと名づけられたのだと思う。
構造は、ギアに黄色の足を取り付けただけのとても単純なものだ。一見四足歩行をしているように見えるが、実はギアをタイヤ代わりにしただけの自動車タイプのロボである。
プログラムはスパイロボットに最初から入っていたものを使った。自分たちでプログラムを組んだわけじゃないので、ロボの動きは誰にも予測できない。この予測不能の動きがかなりジャマになるのではないかと思い、あえてプログラミングはいじくらなかった。その結果台から降りれず、ただのキモいマシーンになってしまった。