上の大きなタイヤでペンを挟んで上下します。 ホールド力は最高だったのですが、強く押しつけすぎてしまう事があって、調整が難しかったです。(制作:Harada)
//作成:Harada //左を書くロボット #define P_IN 370 //ペン挿入値 #define P_OUT 350 //ペン排出値 #define P_DOWN 150 //ペン下降値 #define P_UP 155 //ペン上昇値 void go(int t) //前進 t=100で7cm程度 { OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void back(int t) //後進 t=100で7cm程度 { OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void left_t(int t) //左転回 t=130で約90度 { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void right_t(int t) //右転回 t=130で約90度 { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void left(int t) //左旋回 t=260で約90度 { OnFwd(OUT_C); Float(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void right(int t) //右旋回 t=260で約90度 { OnFwd(OUT_A); Float(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void left_b(int t) //左後旋回 t=260で約90度 { OnRev(OUT_C); Float(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } void right_b(int t) //右後旋回 t=260で約90度 { OnRev(OUT_A); Float(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); } sub in() //ペン挿入 { OnRev(OUT_B); Wait(P_IN); Float(OUT_B); } sub out() //ペン排出 { OnFwd(OUT_B); Wait(P_OUT); Float(OUT_B); } sub down() //ペン下降 { OnRev(OUT_B); Wait(P_DOWN); Float(OUT_B); } sub up() //ペン上昇 { OnFwd(OUT_B); Wait(P_UP); Float(OUT_B); } task main() { in();//ペン挿入 go(70);//1画目まで移動開始 left_t(75); go(100);//1画目まで移動完了 down(); //1画目開始 back(250);// up();//一画目終了 go(140);//2画目まで移動開始 right_t(75); back(70);//2画目まで移動完了 down(); //2画目開始 go(200); up(); //2画目終了 back(130);3画目まで移動開始 left_t(75); back(60); right_t(75); go(20); right_t(130);3画目まで移動完了 down(); //3画目開始 go(75); up();//3画目終了 back(75);//4画目まで移動開始 left_t(130);//4画目まで移動完了 down(); //4画目開始 go(100); up(); down(); right_t(130); go(75); up();//4画目終了 right_t(130);//5画目まで移動開始 go(100);//5画目まで移動完了 down(); //5画目開始 back(100); up();//5画目完了 out();//ペン排出 }