2005/A1

右を書くロボット

筆記ロボット

上の大きなタイヤでペンを挟んで上下します。 ホールド力は最高だったのですが、強く押しつけすぎてしまう事があって、調整が難しかったです。(制作:Harada)

プログラム

 //作成:Harada        
 //左を書くロボット
#define P_IN 370        //ペン挿入値
#define P_OUT 350       //ペン排出値
#define P_DOWN 150       //ペン下降値
#define P_UP 155        //ペン上昇値

void go(int t)                 //前進 t=100で7cm程度
{
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

void back(int t)               //後進  t=100で7cm程度
{
       OnRev(OUT_A+OUT_C);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
} 
 
 void left_t(int t)            //左転回 t=130で約90度
{ 
       OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

void right_t(int t)            //右転回 t=130で約90度
{
       OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

void left(int t)               //左旋回 t=260で約90度
{
       OnFwd(OUT_C); Float(OUT_A);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

void right(int t)              //右旋回 t=260で約90度
{
       OnFwd(OUT_A); Float(OUT_C);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

void left_b(int t)             //左後旋回 t=260で約90度
{
       OnRev(OUT_C); Float(OUT_A);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

void right_b(int t)            //右後旋回 t=260で約90度
{
       OnRev(OUT_A); Float(OUT_C);
       Wait(t);
       Off(OUT_A+OUT_C);
}

sub in()       //ペン挿入
{
       OnRev(OUT_B);
       Wait(P_IN);
       Float(OUT_B);
}

sub out()      //ペン排出
{
       OnFwd(OUT_B);
       Wait(P_OUT);
       Float(OUT_B);
}

sub down()     //ペン下降
{
       OnRev(OUT_B);
       Wait(P_DOWN);
       Float(OUT_B);
}

sub up()       //ペン上昇
{
       OnFwd(OUT_B);
       Wait(P_UP);
       Float(OUT_B);
}

       
task main()
{
       in();//ペン挿入
       go(70);//1画目まで移動開始
       left_t(75);
       go(100);//1画目まで移動完了

       down(); //1画目開始
       back(250);//
       up();//一画目終了
       go(140);//2画目まで移動開始
       right_t(75);
       back(70);//2画目まで移動完了

       down(); //2画目開始
       go(200);        
       up(); //2画目終了
       back(130);3画目まで移動開始
       left_t(75);
       back(60);
       right_t(75);
       go(20);
       right_t(130);3画目まで移動完了

       down(); //3画目開始
       go(75);
       up();//3画目終了
       back(75);//4画目まで移動開始
       left_t(130);//4画目まで移動完了
 
       down(); //4画目開始
       go(100);
       up();
       down();
       right_t(130);
       go(75);
       up();//4画目終了
       right_t(130);//5画目まで移動開始
       go(100);//5画目まで移動完了

       down(); //5画目開始
       back(100);
       up();//5画目完了
       out();//ペン排出  
}

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Last-modified: 2006-02-16 (木) 12:09:54