2005/A1

ソース†

　//壁伝いロボ

　//A1 Harada

　

#define back    20 //
#define rotate  60

task main ()
{
        SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
        SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);

        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        until(SENSOR_1 == 1);

        while(true)
       {
       if(SENSOR_3 == 0)
                         {
                          if(SENSOR_1 == 1)
                                     {
                                      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                      until ((SENSOR_1 == 0) || (SENSOR_3 == 1)) ;
                                     }
                                     
                          else
                                     {
                                      OnFwd (OUT_C);Float(OUT_A);
                                      until ((SENSOR_1 == 1) || (SENSOR_3 == 1)) ;
                                     }
                         }
       else
                     {
                      OnRev (OUT_A+OUT_C); Wait(back);
                      Off (OUT_A+OUT_C);
                      OnFwd (OUT_A); OnRev (OUT_C); Wait(rotate);
                     }
                     
        }
}
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Last-modified: 2005-11-25 (金) 14:35:04