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//製作者 コンパス 今井 harada
#define THRESHOLD 40
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(2);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //後ろに戻って少し回転
}
if (SENSOR_3 < THRESHOLD) {
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(2);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //後ろに戻って少し回転
}
else {
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C); //直進
}
}
}
私たちの描いたラインは急カーブが多かったため、曲がりきれずに突き抜けていまい苦労しました。だから、線を踏んだときに少し戻ってカーブを曲がるというプログラムにして成功しました。
// 製作者 コンパス harada 今井
#define THRESHOLD 40
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) // 1が黒線踏んだら 右へ
OnFwd(OUT_A);
if (SENSOR_2 < THRESHOLD) // 2が黒線踏んだら 左へ
OnRev(OUT_A);
if(SENSOR_1+SENSOR_2 < THRESHOLD) // 両方なら 右へ
OnFwd(OUT_A);
}
}
力が足らず苦労しました。ラインでピッタリとまらずスピードの調整が 難しかった。そのためにギア比を調節して、かつタイヤを小さくするなどして対応しました。プログラム自体は簡単で、右の光センサーが反応すれば左に曲がり、右の光センサーが反応すれば右に曲がるというものです。
dscn2312_Large.jpg
PA0_0051.JPG
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