2005/A2/課題1

プログラム

task main()
{
   OnFwd(OUT_B); // ペンをちゃんと紙に触れさせるために一度押しつける
   Wait(20);
   Float(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 一画目
   Wait(145);    
   OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);   
   OnRev(OUT_A+OUT_C); // 回転位置への移動
   Wait(80);
   Float(OUT_A+OUT_C);  
   OnRev(OUT_C); // 回転
   OnFwd(OUT_A); // 
   Wait(120);
   Float(OUT_A+OUT_C);    
   OnRev(OUT_A+OUT_C); // 二画目開始位置への移動
   Wait(100);
   Float(OUT_A+OUT_C);   
   OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 二画目
   Wait(140);
   Float(OUT_A+OUT_C); 
   OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);  
   OnFwd(OUT_C); // 回転
   OnRev(OUT_A);
   Wait(120);
   Float(OUT_A+OUT_C);
   OnRev(OUT_A+OUT_C); // 三画目開始位置への移動
   Wait(65);
   Float(OUT_A+OUT_C);
   OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);    
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 三画目
   Wait(75);
   Float(OUT_A+OUT_C);    
   OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);  
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 回転位置への移動
   Wait(40);
   Float(OUT_A+OUT_C);   
   OnRev(OUT_C); // 回転
   OnFwd(OUT_A);
   Wait(100);
   Float(OUT_A+OUT_C);    
   OnRev(OUT_A+OUT_C); // 四画目開始位置への移動
   Wait(65);
   Float(OUT_A+OUT_C);    
   OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);  
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 四画目
   Wait(30);
   Float(OUT_A+OUT_C);
   OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);    
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 回転位置への移動
   Wait(80);
   Float(OUT_A+OUT_C);
   OnFwd(OUT_C); // 回転
   OnRev(OUT_A);
   Wait(100);
   Float(OUT_A+OUT_C);  
   OnRev(OUT_A+OUT_C); // 五画目開始位置への移動
   Wait(135);
   Float(OUT_A+OUT_C);     
   OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
   Wait(50);
   Float(OUT_B);            
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 五画目
   Wait(110);
   Float(OUT_A+OUT_C);   
}    
   

作成者

 キャベツ トマト とーます

感想など

 ペンの上下にキャタピラを使ったため本体が大きくなってしまい、回転した後の書き始めの位置の調節に手間取った。
 前後のバランスもいまいちで、止まったとき後輪が浮いたのでコンピューターの位置でなんとか調整した。
 二画目のななめをロボットが(直進のくせに)自然に曲がるのを利用したので少し直線気味になり、そのおかげで五画目を
(三画目にあたるので)少し短くしなければならなかった。

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Last-modified: 2005-12-09 (金) 16:15:53