2005/A4
task main()
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(a);
Off(OUT_B+OUT_C);
Wait(b);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B+OUT_C);
Wait(a);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(g);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(h);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_B+OUT_C);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{ if (SENSOR_1 < 40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else
if (SENSOR_3 < 40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
else
if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
Off(OUT_B+OUT_C);
if
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(o);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(p);
Wait(z);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(p);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(o);
Off(OUT_B+OUT_C);
while(true)
{ if (SENSOR_1 < 40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else
if (SENSOR_3 < 40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
else
if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
Off(OUT_B+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(h);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(iuu);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(a);
Off(OUT_B+OUT_C);
Wait(b);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B+OUT_C);
Wait(a);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(iuu);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(h);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_B+OUT_C);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{ if (SENSOR_1 < 40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else
if (SENSOR_3 < 40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
else
if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
Off(OUT_B+OUT_C);
if
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(o);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(p);
Wait(z);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(p);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(o);
Off(OUT_B+OUT_C);
while(true)
{ if (SENSOR_1 < 40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else
if (SENSOR_3 < 40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
else
if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
Off(OUT_B+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(h);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(3w);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(a);
Off(OUT_B+OUT_C);
Wait(b);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B+OUT_C);
Wait(a);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(iuu);
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(h);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_B+OUT_C);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{ if (SENSOR_1 < 40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else
if (SENSOR_3 < 40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
else
if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
Off(OUT_B+OUT_C);
if
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(o);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(p);
Wait(z);
OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(p);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(o);
Off(OUT_B+OUT_C);
while(true)
{ if (SENSOR_1 < 40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else
if (SENSOR_3 < 40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
else
if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
Off(OUT_B+OUT_C);