2005/A5

movie up!
一旦停止に注目!

課題3‐1 ラインをトレースするロボット(multi motor ver.)

製作者:SAS そーむ 巻き舌宇宙
製作日時:2005/11/23
ロボット名:ブロッケン翁 ver.K-1

NEC_0019.JPG NEC_0020.JPG robo3コース.JPG

!single motor ver.こちら

プログラム1

製作者:巻き舌宇宙
製作日時:2005/11/24

#define front OnFwd(OUT_A+OUT_C);             //前に進むマクロ
#define mspA(t) SetPower(OUT_A,t);            //Aのトルクを変えるマクロ
#define mspC(t) SetPower(OUT_C,t);            //Cのトルクを変えるマクロ
task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);           //『センサー1と2を
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);           //光センサーに定義』
  while(true)
      {
        if((SENSOR_1 > 40)&&(SENSOR_3 > 40))  //『白いところは
         {mspA(1);mspC(1);front;}             // トルク1で前進する』
        if((SENSOR_1 < 40)&&(SENSOR_3 > 40))  //『左のセンサーが黒なら
         {mspA(3);mspC(1)left;}               // 左右のトルクが3:1で左旋回』
        if((SENSOR_1 > 40)&&(SENSOR_3 < 40))  //『右のセンサーが黒なら   
         {mspA(1);mspC(3);right;}             // 左右のトルクが1:3で右旋回』
        if((SENSOR_1 < 40)&&(SENSOR_3 < 40))  //『両方黒なら
	  {Off(OUT_A+OUT_C);Wait(200);  
	   front;Wait(10);}                   //  一旦停止』
        }
}

反省・工夫した点 1

反省:車体が大きかったので小回りの効くプログラムにするのが難しかった。
工夫した点:小回りが効くように左右のトルクを変えて旋回させたこと。マクロを使ったところ。

全体の反省

コースを懲りすぎて曲がれないところ等が多々あった、と言うのはまだ完成していなかった頃の反省で、
最終的にはは載せてある動画のようにあの巨体で教習所コースをす〜いすいっと(そんな感じには見え
ねぇよなんて言わないで!)攻略できるようになったんでうれしかった。
あと、鬼ごっこするみたいなこと言ってたけど道が狭いもんだからもともと無理だったのかも。
まぁ何を言っても後の祭り。

何かコメントあったら下さい。



添付ファイル: fileブロッケン翁 ver.K .wmv 105件 [詳細] fileNEC_0020.JPG 105件 [詳細] fileNEC_0019.JPG 109件 [詳細]

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Last-modified: 2006-03-01 (水) 22:10:32