学習ノート Hypodytes rubripinnis

課題3:ラインをトレースするロボット課題3右

アクセス数:今日1 総数&counter([total|today|yesterday]);   最終更新日:2006-01-06 (金) 15:32:43

ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』               movie

作成者:Hypodytes rubripinnis
#define turn_right OnFwd(OUT_B);            //右旋回
#define turn_left OnRev(OUT_B);             //左旋回

task main ()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);      //センサー1:光センサー
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);      //センサー3:光センサー

    turn_left                               //左旋回
           
    while(true)    
    {
        if((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3>40))   //センサー1が黒,センサー3が白なら、センサー3が黒まで左旋回
          {
	    turn_left
	    until(SENSOR_3<40);
          }
        if((SENSOR_3<40)&&(SENSOR_1>40))   //センサー1が白,センサー3が黒なら、センサー1が黒まで右旋回
          {
	    turn_right
           until(SENSOR_1<40);
	   }
   }
}

1つのモーターで左右に曲がるロボットです。OnFedで左タイヤが、OnRevで右タイヤがそれぞれ正回転します。

仕組み&工夫したところ

  • まず、片方のタイヤを止めても、もう1つのタイヤは回転するギア(青矢印)を使いました。
  • そして、左右でタイヤの回転する方向を変えるために、間のギアの数を奇数と偶数にしました(赤矢印)。(せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!)また、ギア比が悪いと、自重でタイヤ動かなくなってしまい大変でした。
  • 片方のタイヤを軸にして、少しずつ旋回するように進むので、摩擦を減らすため、ゴムを付けていません。
  • 後部を振るように進むので、後輪は360°回転するようになっています。 

movie1何故かムービーが途中で切れてしまい、クランクの部分が映っていません。申し訳ないっす!!

movie2クランクの部分です。

robo4.JPG robo4ギアボックス2.JPG

robo4右前輪.JPG robo4左前輪.JPG robo4後輪.JPG robo3コース.JPG

  • 『せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!』・・・本当にごめんなさい。今回は『難しすぎる!』という意見(というか非難)が多かったのでヒントを出すことにしました。まだまだいろいろなバリエーションが考えられる、ということでお許しください。 -- 松本(教員)? 2005-12-07 (水) 10:57:26
  • 1個の場合も2個の場合も分かりやすく解説してあってとても良いと思います。次の課題も頑張って下さい。 -- ストップ(TA)? 2006-01-06 (金) 15:32:43


添付ファイル: filerobo4-2.wmv 58件 [詳細] filerobo4.wmv 77件 [詳細] filerobo4後輪.JPG 106件 [詳細] filerobo4左前輪.JPG 89件 [詳細] filerobo4右前輪.JPG 111件 [詳細] filerobo4ギアボックス2.JPG 108件 [詳細] filerobo4.JPG 123件 [詳細]

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Last-modified: 2006-01-06 (金) 15:32:43