学習ノート Hypodytes rubripinnis†

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課題３：ラインをトレースするロボット課題３右†

アクセス数：今日1　総数&counter([total|today|yesterday]);　　　最終更新日：2005-12-17 (土) 20:07:54

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ラインをトレースするプログラム『鬼ごっこ』　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ｍｏｖｉｅ↓†

作成者:Hypodytes rubripinnis
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ラインをトレースしながら前進し（追いかけ）、前後のタッチセンサーにぶつかったら（捕まえたら）反転し、またトレースしながら前進するプログラムです。†

#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);                          //前進
#define turn_right SetPower(OUT_C,6);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  //モーターパワーＣ＝６，右旋回
#define turn_left SetPower(OUT_A,6);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);   //モーターパワーＡ＝６，左旋回

task main ()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);     //センサー1:光センサー
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);     //センサー2:タッチセンサー
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);     //センサー3:光センサー

    while (true)
    {
        if (SENSOR_2>=1)
           {　　　　　　　　　　　      　 //センサー2がONなら
            Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);    //1秒停止
            turn_right;Wait(65);           //180°右旋回
           }
        if (SENSOR_1<40)
           {turn_left;}                    //センサー1が黒なら左旋回
        if (SENSOR_3<40)
           {turn_right;}                   //センサー3が黒なら右旋回
        if ((SENSOR_1>40)&&(SENSOR_3>40))
           {go_straight;}                  //センサー1,3が白なら前進
        if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))
           {                               //センサー1,3が黒なら
           Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);     //1秒停止
           go_straight;Wait(15);           //前進
          }
   }
}

反省

☆ｍｏｖｉｅ１タッチセンサー付け忘れました。気が付いた時にはすでに遅し、本体を次の課題用に組み替えてしまいました。

☆ｍｏｖｉｅ２タッチセンサーを付けた時のものです。撮影場所は僕の家です。

☆ｍｏｖｉｅ３別アングルからもう１ショット!!

robo3-2.JPG robo3コース.JPG


添付ファイル: filerobo3-2.wmv 79件 [詳細] filerobo3.wmv 92件 [詳細] filerobo3.JPG 145件 [詳細] filerobo3コース.JPG 118件 [詳細] filerobo3-2.JPG 117件 [詳細]
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Last-modified: 2005-12-17 (土) 20:07:54