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机の周りを回るロボットのプログラム

nolink
// 11月24日
// コンド・AI・ジョニー
// 何度も失敗して、一周する確率が一番高くなったときのプログラム
// 一番大きいタイヤを使用し、バンパーにホイールやら補強やらとにかく取りつけてみました。


#define little 37                // 後退する時間

task main()                      // 反時計回りに机の周りを回るプログラム
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);  // 右側のセンサー
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);  // 左側のセンサー

 while (true)
 {

   if((SENSOR_1 == 0) && (SENSOR_3 == 1)) // 右側のセンサーが触れる
    {
      Off(OUT_C);              // 左側のタイヤを止める
      OnFwd(OUT_A);            // 右側のタイヤが正転する
      until(SENSOR_3 == 0);    // 右側のセンサーが離れるまで回る
    }

   if((SENSOR_1 == 0) && (SENSOR_3 == 0)) // 右側のセンサーが離れる
    {
      Off(OUT_A);              // 右側のタイヤが止まる
      OnFwd(OUT_C);            // 左側のタイヤが正転する
      until(SENSOR_3 == 1);    // 右側のセンサーが触れるまで回る
    }

   else                        // 壁に衝突する
    {
      OnRev(OUT_A + OUT_C);    // 両側のタイヤが逆転する
      Wait(little);            // しばし待つ
      Off(OUT_C);              // 左側のタイヤを止める
      OnFwd(OUT_A);            // 右側のタイヤが正転する
      until(SENSOR_3 == 1);    // 右側のセンサーが壁に当たるまで回る
    }

 }

}
  • どんな感じのロボットか、プログラムとセットでロボットの説明もあるといいですね。 -- 松本(教員)? 2005-11-24 (木) 21:43:19


添付ファイル: filetouch-kun.jpeg 154件 [詳細]

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Last-modified: 2005-12-09 (金) 16:11:45