![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
「左」の文字を書くプログラム
int mt;//130detyokkau
sub tr()//右回り
{
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
Wait(mt);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub tl()//左回り
{
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
Wait(mt);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub kabu()//2画目
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
repeat(20){
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(1);
}
}
sub up()//ペンを上げる
{
OnRev(OUT_B);Wait(20);
Off(OUT_B);
}
sub down()//ペンを下げる
{
OnFwd(OUT_B);Wait(40);
Off(OUT_B);
}
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(200);//1画目
up();
mt = 210;
tl();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(150);
mt = 150;
tl();
down();
kabu();//2画目
up();
mt = 200;
tr();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);
mt = 80;
tr();
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);//3画目
up();
mt = 240;
tl();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
mt = 120;
tl();
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//4画目
up();
mt = 120;
tr();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
mt = 240;
tr();
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(120);//5画目
up();
Off(OUT_A+OUT_C);
}
正直うまく言ったとはいえない結果となった(今やればもっといい内容になっただろうと思う)。
ロボットの中心(車軸の中心?)にペンを配置することで方向転換のときにペンがずれないようにしたことがポイントだったけど実際あまりうまくいかなかったような気がする…紙の上とじゅうたんの上だと回転速度が違ってこまった。
