![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
作成者 B３
プログラムは以下に記述。
//壁をつたうロボット、作成者 B3左
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサー3を定義
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサー1を定義
while(true)
{
if(SENSOR_3>0) //センサー3が少しでも触れていたなら前進
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if((SENSOR_1 == 1)&&(SENSOR_3 == 1))
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(0);
Off(OUT_A+OUT_C); //両方のセンサーが触れた場合少し下がり止まる
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until(SENSOR_3>0); //斜めむきになってセンサー3が触れるまで前進
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //完全に壁と平行とは言えないが強引に前進
}
else{if(SENSOR_3 == 0)
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
until(SENSOR_3 == 1);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //もしセンサー3が全く反応しなくなったらま た反応するまで回転し反応したらまた前進する。
}
}
}
}
