2005/B4/すなお

右を書くプログラミング

int move_time;
sub arm_up()
{
	OnFwd(OUT_B); Wait(move_time); Off(OUT_B);
}
sub arm_down()
{
	OnRev(OUT_B); Wait(move_time-95);
	Float(OUT_B);
}
sub turn()
{	OnFwd(OUT_B); Wait(100);
	Off(OUT_B);
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(7);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnFwd(OUT_A); Wait(200);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(130);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_B); Wait(7);
	Float(OUT_B);
}	
task main()
{
	move_time = 100 ;
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time - 50);
	Off(OUT_A+OUT_C); arm_up();
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time - 50); Off(OUT_A+OUT_C);
	OnFwd(OUT_A);  Wait(move_time - 70);Off(OUT_A); 
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time - 31); Off(OUT_A+OUT_C);
	arm_down();
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time + 10 ); Off(OUT_A+OUT_C);
	arm_up(); 
	OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(move_time + 75); Off(OUT_A+OUT_C);
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time-50); Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(move_time +17);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time); Off(OUT_A+OUT_C);
	arm_down();
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time + 12);
	Off(OUT_A+OUT_C); 
	arm_up();
	OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(move_time +13); Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time); Off(OUT_A+OUT_C);
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time + 20);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(move_time +13); Off(OUT_A+OUT_C);
	OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(move_time); Off(OUT_A+OUT_C);
	
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C);
	repeat(4){
	turn();
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	}
}

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Last-modified: 2005-12-09 (金) 17:38:07