書道ロボ『左壱号』

//    作成者:信之介
//    作成日:2005-11-11

task main()
{
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(150);         //   1.5秒間前進
   OnFwd(OUT_B);  Wait(40);  Off(OUT_B);   //   ペンを上げる
   OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(210);         //   2.1秒間後退
   OnFwd(OUT_A);  Wait(130);               //   1.3秒間右に旋回
   OnFwd(OUT_C);  Wait(20);                //   0.2秒間前進
   OnRev(OUT_B);  Wait(35);                //   ペンを降ろす
   Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);  Wait(80);      //   待機(ペンが降りるのを待つ)
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(180);         //   1.8秒間前進
   OnFwd(OUT_B);  Wait(40);  Off(OUT_B);   //   ペンを上げる
   OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(220);         //   2.2秒間後退
   OnFwd(OUT_C);  Wait(133);               //   1.33秒間左に旋回
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(80);          //   0.8秒間前進
   OnRev(OUT_B);  Wait(35);                //   ペンを降ろす
   Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);  Wait(80);      //   待機
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);         //   1秒間前進
   OnFwd(OUT_B);  Wait(40);  Off(OUT_B);   //   ペンを上げる
   OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(180);         //   1.8秒間後退
   OnFwd(OUT_A);  Wait(120);               //   1.2秒間右に旋回
   OnFwd(OUT_C);  Wait(75);                //   0.75秒間前進
   OnRev(OUT_B);  Wait(35);                //   ペンを降ろす
   Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);  Wait(80);      //   待機
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(70);          //   0.7秒間前進
   OnFwd(OUT_B);  Wait(40);  Off(OUT_B);   //   ペンを上げる
   OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(145);         //   1.45秒間後退
   OnFwd(OUT_C);  Wait(120);               //   1.2秒間左に旋回
   OnFwd(OUT_A);  Wait(20);                //   0.2秒間前進
   OnRev(OUT_B);  Wait(35);  Off(OUT_B);   //   ペンを降ろす
   Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);  Wait(80);      //   待機
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);         //   1秒間前進
   Off(OUT_A+OUT_C);                       //   停止
}
左を書きます。
長距離走ると誤差が大きく、最初はそれに合わせていたが、
用紙のサイズに合わせて初めて誤差を考えなくて良いことに気づき、大きく訂正をする。
あと初めはペンの取り付け方がいい加減で安定した字が書けず、ロボを改造。
しっかりとペンを持てるようになった。
だがそのためにプログラムも微妙に訂正した。
最終的にバランスのとれた字が書けて良かった。

コメントをどうぞ。

  • わかりやすいコメントがつけられていて良いのですが、関数やサブルーチンでもう少しプログラムを整理してみよう。 -- まいける(TA) 2005-12-02 (金) 17:06:29

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Last-modified: 2006-02-17 (金) 15:58:33 (4932d)