2005/B5/課題2

目次

ロボ写真

モーター2個のプログラム

 task main ()
 {
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);

   while (true) 
     {
       if (SENSOR_1 < 40)           //光値40未満で
        {   
          Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //モーターA正回転
        } 
       else                         //光値40より大で
        {              
          Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);  //モーターC正回転
        }
     }
 }

モーター1個のプログラム

 //作成日:12月5日
 //作成者:Dezz

 task main ()
 {
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);

   while (true) 
     {
       if (SENSOR_1 < 40)                     //光値40未満で
	 {   
          OnFwd(OUT_A);                       //モーターA正回転
        } 
	else                                  //光値40より大で
	 {              
          OnRev(OUT_A);                      //モーターA負回転
        }
     }
 }

ロボについて

モーター2つは思っていたよりかは簡単にできた。黒の線と白色の部分を交互に読み取り進んでいく。ジグザグ走行。 モーター1つはかなり苦労をした。最初は全く動かず、ギアが空回りだけをしていた。原因は馬力が足りないことだったので、タイヤにつけるギアをもっとも大きなものにすることでスムーズに動くようになった。それからタイヤを2輪にすることで急なカーブでも簡単に曲がるようにした。モーター2つの時と同様にジグザグ走行だが、こちらの方がスムーズに進んだ。

プログラムについて

  • 苦労した点
    • 鋭角カーブをどうすればうまく曲がれるか
    • 複雑にするとうまくいかない(進むのに時間がかかる)
  • まとめ   
    • 変数を用いてセンサーが黒から白に行く度にモーターを逆回転させるプログラムも作ったがうまくいかず断念
    • プログラムはシンプルにし,その分今回はロボに時間を費やした

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Last-modified: 2005-12-09 (金) 16:35:36