2005/B6

「05F4040B」

今回は机の周りをまわるロボットを改良した。
机の場所によってはセンサーが当たらない場所があるのでセンサーを縦長に改良するべき。
机の車輪の近くは壁が無いので当日は厚紙を貼ってもいいのだろうか?
180度回転すべき場所がうまくいくと90度回転すべき場所でうまくいかない。
その逆も同じ。プログラムの性質上しかたないのかもしれない。
とりあえず厚紙さえあれば1周出来ることが確認できたので、今回はこれで良しとする。
 
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
   
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   
   while(true)
   {
   if(SENSOR_3 == 1)
   {
       OnRev(OUT_A) ; Wait(15);       // 方向転換します。
       OnFwd(OUT_A) ; Wait(20);                // 直進します。
   }
   
   
   if((SENSOR_1 == 1) && (SENSOR_3 == 1))
   {
       
       OnRev(OUT_A+OUT_C) ; Wait(30);      //バックします
       OnFwd(OUT_C) ; Wait(30);                   // 方向転換します。
       OnFwd(OUT_A);                              // 直進します。
   }
   
   if(SENSOR_3 == 0)
   {
       OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);
       OnFwd(OUT_C);Wait(5);
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(20);Wait(30);
       OnRev(OUT_C);Wait(40);
       OnFwd(OUT_C);Wait(50);
   
   }
   
   if(SENSOR_1 == 1)
   {
       OnRev(OUT_C+OUT_A);Wait(30);
       OnFwd(OUT_C);Wait(60);
       OnFwd(OUT_A);Wait(30);
   }
   
   }

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Last-modified: 2005-11-18 (金) 17:06:15