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目次
// 最初のプログラム
//
// 作成者：かずま
// 作成日：2005-10-14
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // AとCのモータを正回転
Wait(300); // プログラムの実行を3秒待つ
Off(OUT_A+OUT_C); // AとCのモーターを止める
}
// 正方形に沿って動くロボット
//
// 作成者：かずま
// 作成日：2005-10-21
task main()
{
repeat(4)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // AとCのモータを正回転
Wait(200); // プログラムの実行を2秒待つ
Off(OUT_A+OUT_C); // AとCのモータを止める
OnFwd(OUT_A); // Aのモーターを正回転
OnRev(OUT_C); // Cのモーターを逆回転
Wait(100); // プログラムの実行を1秒待つ
Off(OUT_A+OUT_C); // AとCのモーターを逆回転
}
}
#define AROUND_TIME 500 // ロボが一周するのにかかる時間を定義
#define gosa 15 // 光センサの反応誤差を考慮
#define search_frequency 20 // サーチの範囲を定義
int light=0;
int turn=0;
void turn_right(int t)
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
void turn_left(int t)
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub search()
{
turn=turn + search_frequency;
turn_right(turn);
turn=turn + search_frequency;
turn_left(turn);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
while(Timer(0) <= AROUND_TIME/10)
{
if(SENSOR_1 > light)
{
light=SENSOR_1;
ClearTimer(0);
}
if(Timer(0) == AROUND_TIME/10)
{
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
while(Timer(0) > AROUND_TIME/10)
{
while(light - gosa <= SENSOR_1 <= light + gosa)
{
turn=0;
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
while((SENSOR_1 < light - gosa) || (SENSOR_1 > light + gosa))
{
search();
}
}
}
・なんでかうまくいかない…orz
#define AROUND_TIME 500
#define error 12
#define search_range 20
int light=0;
int time=0;
int move_time=0;
int turn=0;
void turn_right(int t)
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(t);
}
void turn_left(int t)
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
}
sub search()
{
turn=turn + search_range;
turn_right(turn);
turn=turn + search_range;
turn_left(turn);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
while(Timer(0) <= AROUND_TIME/10)
{
if(SENSOR_1 > light)
{
light=SENSOR_1;
time=Timer(0);
if(time <= AROUND_TIME/20)
{
move_time=time;
}
if(time > AROUND_TIME/20)
{
move_time=AROUND_TIME/10 - time;
}
}
if(Timer(0) == AROUND_TIME/10)
{
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
while(AROUND_TIME/10 < Timer(0) <= AROUND_TIME/10 + move_time)
{
if(time <= AROUND_TIME/20)
{
turn_right(move_time);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
if(time > AROUND_TIME/20)
{
turn_left(move_time);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
while(Timer(0) > AROUND_TIME/10 + move_time)
{
while(light - error <= SENSOR_1 <= light + error)
{
turn=0;
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
while((SENSOR_1 < light - error) || (SENSOR_1 > light + error))
{
search();
}
}
}
・上のがうまくいかないのに発展型を作ってしもた。当然うまくいかない…orzなぜじゃぁぁぁぁぁぁぁ！！！
#define Do 523
#define Re 587
#define Mi 659
#define Fa 698
#define So 784
#define Ra 880
#define Si 988
#define DO 1047
#define RE 1175
#define MI 1319
#define FA 1397
#define X1 10
#define x1 13
#define X2 20
#define x2 25
#define X3 30
#define x3 38
#define X4 40
#define x4 50
#define X6 60
#define x6 75
#define X8 80
#define x8 100
#define X16 160
#define x16 200
task play_music()
{
while (true)
{
PlayTone(Fa,X2); Wait(x2);
PlayTone(Ra,X2); Wait(x2);
PlayTone(DO,X2); Wait(x2);
PlayTone(RE,X6); Wait(x6);
PlayTone(RE,X2); Wait(x2);
PlayTone(MI,X2); Wait(x2);
PlayTone(RE,X2); Wait(x2);
PlayTone(MI,X2); Wait(x2);
PlayTone(FA,X8); Wait(x8);
}
}
task main()
{
start play_music;
}
