2005/B7

☆右チーム☆(ブリトニー&かずま)

目次

プログラム

// 机に沿って走行するロボット
//
//    作成者:かずま&ブリトニー
//    作成日:2005-11-17

#define TURN_TIME 110

sub turn_left()                              // 左方向に90度回転
{
    OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
    Wait(TURN_TIME);
    Off(OUT_A+OUT_C);
}

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);       // センサ端子1に接続されたセンサが
                                             // タッチセンサであると宣言(ロボットの前に取り付けてある)
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);       // センサ端子3に接続されたセンサが
                                             // タッチセンサであると宣言(ロボットの右側に取り付けてある)

    while(true)
    {
        if(SENSOR_1 == 1)                    // センサ1が押されたとき
        {
            Off(OUT_A+OUT_C);
            OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);    // 0.5秒間後退した後
            Off(OUT_A+OUT_C);
            turn_left();                     // 左折する
        }

        if(SENSOR_3 == 0)                    // センサ3が壁から離れたとき
        {
            Off(OUT_A+OUT_C);
            OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);      // 0.3秒間右方向に回転し
            Wait(30);
            Off(OUT_A+OUT_C);
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);              // 0.45秒間前進する
            Wait(45);
        }

        else                                 // センサ1が壁にぶつかっておらず、センサ3が壁に接しているとき
        {
            Off(OUT_A+OUT_C);
            OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);      // 0.1秒間左方向に回転し
            Wait(10);
            Off(OUT_A+OUT_C);
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);              // 0.1秒間前進する
            Wait(10);
        }
    }
}

・なかなか堅実な動きをします。最初はセンサ3がonのときに直進させて、offで曲がるのが理想でしたが、まっすぐ走ってくれず、壁から離れやがるので少しづつ進み常に壁に沿うように走る今のプログラムにしました。

ロボット写真

   ☆前と右にバンパー(タッチセンサー)がついています

  ☆右のバンパーの2つのタイヤは机にぴったりの位置にあります。        

最初は前のバンパーが黄色一本でしたが・・・・ 右チームの写真1

黒を増やし二本にしました! 右チームの写真2 右チームの写真3 右チームの写真4

ちょっともの寂しいので羽をつけてみました☆ 右チームの写真5 右チームの写真6

感想

難しかった点

  • 壁の高さが二段階あった。
  • ロボットを前進させても、正確にまっすぐ走らない。だから壁にずっとくっついて前進するのはムリ。
  • タッチセンサーが反応しやすい様なバンパーを作らなければならなかった。

工夫した点

  • バンパーの高さをはじめに調節し、そこからロボットの全体を考えて作っていった。
  • 右側のバンパーは常に壁に接しているためタイヤをつけた。
  • 右側のバンパーは強度を持たせ、かつ反応をよくするために、ダブルバンパーの片側だけのものを採用。黄色いパーツを2本使い強度を上げた。

反省点

  • 安定して走りますがスピードが遅いですね。

感想

  • なかなか賢いロボットになりました。ほっとくと何周でも回りますw ε〜ε〜ε〜ヘ(;T_T)ノ トメテ!

コメントはこちらまで

  • なかなか良くできています。 -- まいける(TA) 2005-12-02 (金) 16:58:18

戻る


トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-02-15 (水) 11:54:03