2005/B7/課題2?

☆左チーム☆(げんき&まさき&サイモン)

プログラム

   task main()
   {
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);//左側のセンサー
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);//右側のセンサー
   
   while(true){
       if(SENSOR_3 == 1 && SENSOR_1 != 1){  //右が壁について左はついていないとき
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
	}else if(SENSOR_3 != 1 && SENSOR_1 != 1){ //右も左も壁についていない
	    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5);  //0、05秒前進
	    Off(OUT_C);Wait(20);  //右タイヤをストップさせての左旋回0、2秒
	    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5);  //0、05秒前進
	}else{  //上の二つの条件以外
	    OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);  //0、2秒後進
	    OnFwd(OUT_C);Wait(60);  右タイヤは後進
	    OnRev(OUT_A);Wait(60);  左タイヤは前進で左旋回0、6秒      
	    }
	}
   

苦労した点                         

  • 壁から離れてしまうことが多く、うまく壁をつたわせるのに苦労しました。
  • 机の脚を周るときにどうしても大回りしてしまい、なかなかうまくいきませんでした。

工夫した点                         

前進や後進、旋回の時間を調節してうまくいくよう工夫しました。タッチセンサーをつけたバンパーを試行錯誤して、うまくセンサーが反応するように工夫しました。

反省点                           

机の足の部分の回り方がやや大回りになってしまいました。

感想                            

この課題はなかなかうまくいかず、とても苦戦しました。特に、壁をつたわりながら、曲がるところで苦労しました。

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Last-modified: 2006-02-15 (水) 12:38:14 (4933d)