![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
☆右チーム☆（ブリトニー＆かずま）
目次
// ライントレースのプログラム
//
// 作成者：かずま
// 作成日：2005-11-18
#define THRESHOLD 45 // 閾値
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); // センサ端子１に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); // センサ端子３に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
SetPower(OUT_A,3); // 出力Aのパワーを３に設定
SetPower(OUT_C,3); // 出力Cのパワーを３に設定
while(true)
{
if((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD)) // センサ１が黒線上かつセンサ３が黒線外のとき
{
OnFwd(OUT_C); // 出力Cのみ前進する
Off(OUT_A);
}
if((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) // センサ１が黒線外かつセンサ３が黒線上のとき
{
OnFwd(OUT_A); // 出力Aのみ前進する
Off(OUT_C);
}
else // センサ１、センサ３がともに黒線上又は黒線外のとき
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 前進する
}
}
}
・思ったより難しい...直角と鋭角のカーブがあやしいなぁ。ゆっくり動かせば何とかなるかと思って、パワーを捨てました。コースを太くした方が良いのかも(-_-;)
// ライントレースのプログラム
//
// 作成者：かずま
// 作成日：2005-11-24
#define THRESHOLD 45 // 閾値
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); // センサ端子１に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); // センサ端子３に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
SetPower(OUT_A,3); // 出力Aのパワーを３に設定
SetPower(OUT_C,3); // 出力Cのパワーを３に設定
while(true)
{
if((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD)) // センサ１が黒線上かつセンサ３が黒線外のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C); // 左回転する
OnRev(OUT_A);
}
if((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) // センサ１が黒線外かつセンサ３が黒線上のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A); // 右回転する
OnRev(OUT_C);
}
else // センサ１、センサ３がともに黒線上又は黒線外のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 前進する
}
}
}
・より鋭くカーブできるように改良！(さらに遅くなったけど…)なぜか左折が苦手、光センサーが原因かなぁ？
// ライントレースのプログラム
//
// 作成者：かずま
// 作成日：2005-11-24
#define THRESHOLD 45 // 閾値
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); // センサ端子１に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); // センサ端子３に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
while(true)
{
if((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD)) // センサ１が黒線上かつセンサ３が黒線外のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C); // 左回転する
OnRev(OUT_A);
}
if((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) // センサ１が黒線外かつセンサ３が黒線上のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A); // 右回転する
OnRev(OUT_C);
}
if((SENSOR_1 > THRESHOLD) && (SENSOR_3 > THRESHOLD)) // センサ１、センサ３がともに黒線外のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 前進する
}
}
}
・elseを無くしたらなぜか出来ました。SetPowerもあんまり意味ない気がしたんで排除。ちなみに、両方のセンサが黒線上のときのプログラムがないのはわざとです。
// ライントレースのプログラム
//
// 作成者：かずま
// 作成日：2005-12-8
#define THRESHOLD 45 // 閾値
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); // センサ端子２に接続されたセンサが
// 光センサであると宣言
while(true)
{
if(SENSOR_2 < THRESHOLD) //センサ２が黒線上のとき
{
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_B); //モーターBを正回転
}
if(SENSOR_2 > THRESHOLD) //センサ２が黒線外のとき
{
Off(OUT_B);
OnRev (OUT_B); //モーター２を逆回転
}
}
}
シンプル・イズ・ベストですな。これでうまくいきます。
かわいらしいＷＣマークにしました♪
↓↓↓↓↓↓↓↓
線をちょっと太くしました
↓↓↓↓↓↓↓↓
