2005/C2

サブプログラム

task main() {
	while(true) {
		ClearMessage();

//51を受信→牛乳パックをつかむ
		until(Message() == 51);
		OnFwd(OUT_A);

//52を受信→牛乳パックを放す
		until(Message() == 52);
		OnRev(OUT_A);
		Wait(30);
		Off(OUT_A);
	}
}

概要

こちらは上段のRCXに組み込んだプログラム。下段のRCXからの信号を受けて牛乳パックをつかんだり放したりするだけの簡単なもので、特に調整をするところもなく、初めに書いたまま。

心配事

牛乳パックをつかんでいる間、モーターには電流を流したままになるが、間に空転させる白いギアを入れていない(入れたらつかめなくなった)ので、かなり負担をかけたんじゃないかと思う。焼き切れなくてよかった…

余談

信号に51と52を使ったのは、他班のロボットと通信して誤作動を起こさないようにという思いから。


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Last-modified: 2006-02-12 (日) 13:51:23