2005/C2

全体の構成

ロボット1台で1個づつ確実に牛乳パックを運び入れる。
牛乳パックを乗り越えようかとかいろいろ考えたが、結局ライントレースすることにした。

ロボットの特徴

コンパクトである。
牛乳パックを入れるときロボットの前が持ち上がる。
上下のNQCが通信するための反射板として、羽を利用した。

プログラム

メインプログラム

int place;	//牛乳パックを置く場所を設定
int get=1;	//牛乳パックの数

//ライントレース
sub trace() {
	while ((SENSOR_1 > 48) || (SENSOR_3 > 48)) {
		if (SENSOR_1 < 48) {
			OnFwd(OUT_C);
			Off(OUT_A);
		} else if (SENSOR_3 < 48) {
			OnFwd(OUT_A);
			Off(OUT_C);
		} else {
 			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
		}
	}
}

//牛乳パックをつかむ
sub getbox() {
	Wait(50);
	ClearTimer(0);
	while (Timer(0) <= 10) {
		SendMessage(51);
	}
	Wait(50);
}

//牛乳パックを置く
sub putbox() {
	Wait(50);
	ClearTimer(0);
	while (Timer(0) <= 10) {
		SendMessage(52);
	}
	Wait(50);
}

task main() {

//センサの設定
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);	//ライントレース(左)
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);	//牛乳パックの色判別
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);	//ライントレース(右)

	while(get <= 6) {

//初めの牛乳パック
		if (get == 1) {
			getbox();

	//ライントレースへ
			OnRev(OUT_A+OUT_C);
			Wait(15);
			OnFwd(OUT_C);
			Wait(20);
			OnFwd(OUT_A);
			Wait(100);
			until(SENSOR_1 < 45);

//2個目の牛乳パック
		} else if (get == 2) {

	//つかむ位置合わせ
			OnRev(OUT_A+OUT_C);
			Wait(40);
			Off(OUT_A);
			OnFwd(OUT_C);
			Wait(40);
			OnFwd(OUT_A);
			Wait(55);
			Off(OUT_C);
			Wait(50);
			OnFwd(OUT_C);
			Wait(30);
			Off(OUT_A+OUT_C);

			getbox();

	//振り返り、そのままライントレースへ
			OnRev(OUT_A+OUT_C);
			Wait(5);
			OnFwd(OUT_A);
			Wait(70);
			until(SENSOR_1 < 45);

//3個目以降の牛乳パック
		} else if (get >= 3) {

	//奥から2番目の交差点まで進む
			Off(OUT_C);
			OnFwd(OUT_A);
			Wait(35);
			OnFwd(OUT_C);
			until(SENSOR_1 < 40);
			trace();
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(20);
			trace();

	//3〜5個目の牛乳パック
			if (get <= 5) {
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);
				Wait(20);
				Off(OUT_C);
				OnRev(OUT_A);
				Wait(90);
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);

		//牛乳パックごとに位置を合わせ、牛乳パックをつかむ
				if (get == 3) {			//3個目
					Wait(15);
					Off(OUT_A+OUT_C);
					getbox();
				} else if (get == 4) {		//4個目
					Wait(50);
					Off(OUT_A+OUT_C);
					getbox();
					OnRev(OUT_A+OUT_C);
					Wait(30);
					Off(OUT_A+OUT_C);
				} else {			//5個目
					Wait(85);
					getbox();
					OnRev(OUT_A+OUT_C);
					Wait(60);
					Off(OUT_A+OUT_C);
				}

		//黒線上に戻る
				OnRev(OUT_A);
				until(SENSOR_3 < 45);
				OnRev(OUT_C);
				Wait(20);

	//6個目の牛乳パック
			} else {

		//一番奥の交差点まで進む
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);
				Wait(20);
				trace();

		//位置を合わせ、牛乳パックをつかむ
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);
				Wait(20);
				Off(OUT_C);
				OnRev(OUT_A);
				Wait(90);
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);
				Wait(15);
				Off(OUT_A+OUT_C);
				getbox();

		//黒線上へ戻る
				OnRev(OUT_A);
				until(SENSOR_3 < 45);
				OnRev(OUT_C);
				Wait(20);

		//奥から2番目の交差点まで進む(越える)
				trace();
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);
				Wait(20);
			}

	//ライントレースへ
			trace();
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(20);
			trace();
			Off(OUT_C);
			OnFwd(OUT_A);
			Wait(25);
			OnFwd(OUT_C);
			until(SENSOR_1 < 45);
		}

//カゴ側へ移動
		trace();

//牛乳パックの色判別→入れるカゴを決定
		if (SENSOR_2 < 40) {		//黒
			place = 3;
		} else if (SENSOR_2 > 46) {	//白
			place = 2;
		} else {			//緑
			place = 1;
		}

//カゴ前へ移動
		repeat(place) {
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(20);
			trace();
		}

//床上の牛乳パック→持ち上げてカゴに入れる
		if ((get >= 3) && (get <= 5)) {		//判別(3〜5個目の牛乳パック)
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(30);
			Off(OUT_A+OUT_C);
			Wait(20);

	//車体を上げる
			OnFwd(OUT_B);
			Wait(100);
			Off(OUT_B);

			Wait(20);
			OnRev(OUT_C);
			Wait(100);
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(40);
			Off(OUT_A+OUT_C);
			putbox();

	//牛乳パックを離した後、車体を下げる
			OnRev(OUT_B);
			Wait(80);
			Off(OUT_B);

			Wait(20);

//箱上の牛乳パック→そのままカゴに入れる
		} else {
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(20);
			Off(OUT_A);
			OnRev(OUT_C);
			Wait(85);
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(30);
			Off(OUT_A+OUT_C);
			putbox();
		}

//黒線上へ戻る
		OnRev(OUT_C);
		until(SENSOR_1 < 45);

		get++;		//次に取る牛乳パックの番号を設定

//牛乳パック側へ移動
		trace();
		repeat(place) {
			OnFwd(OUT_A+OUT_C);
			Wait(20);
			trace();
		}
	}
}

1台目に組み込んだメインのプログラム(若干修正版)。とりあえず牛乳パック6個を運べるようプログラムしてある。移動と指示は全てこちらで行い、牛乳パックをつかむか放すかで大まかに分けることができる。
つかむ方では、変数getを用いて、次につかむ牛乳パックが何個目かを判別し、その牛乳パックを目指して移動する。
一方、放す方では、変数placeを目指すカゴまでに交差点を越える回数とし、つかんでいる牛乳パックの色によって値を変え、行き先を変更する。また、getの値によって、牛乳パックを持ち上げるか否かを判別するようになっている。
ちなみに、実は発表時、センサ2の宣言を書き忘れていた。でも動いたということは、なくてもかまわない?

サブプログラム

task main() {
	while(true) {
		ClearMessage();

//51を受信→牛乳パックをつかむ
		until(Message() == 51);
		OnFwd(OUT_A);

//52を受信→牛乳パックを放す
		until(Message() == 52);
		OnRev(OUT_A);
		Wait(30);
		Off(OUT_A);
	}
}

こちらは2台目に組み込んだプログラムで、通信を利用して牛乳パックをつかんだり放したりするだけの簡単なもの。51と52を使ったのは、他班のロボットと通信して誤作動を起こさないようにという思いから。

反省点

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Last-modified: 2006-02-08 (水) 02:28:40 (4941d)