2005/C4/ひろし/prog-linetrace

2005/C4/ひろし

light sensor ikkko

#define LIGHT SENSOR_2
#define L OUT_A
#define R OUT_C

task main(){
	SetSensor(LIGHT, SENSOR_LIGHT);
	while(true){
		if(LIGHT<40){
			//on line
			//migi kaiten
			Float(R);
			OnFwd(L);
		}else{
			//out of line
			//hidari kaiten
			Float(L);
			OnFwd(R);
		}
		
	}
	
}

light sensor niko

#define LIGHT_L SENSOR_2
#define LIGHT_R SENSOR_3
#define L OUT_A
#define R OUT_C

int stat=0;
task main(){
	SetSensor(LIGHT_L,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(LIGHT_R,SENSOR_LIGHT);
	
	while(true){
		if(LIGHT_R<=40 && LIGHT_L<=40){
			// on line
			OnFwd(L+R);
			stat=0;
		}else if(LIGHT_R<40 && LIGHT_L>40){
			//on line R
			//out line L
			OnFwd(L);
			Float(R);
			stat=1;
			
		}else if(LIGHT_R>40 && LIGHT_L<40){
			//on line L
			//out line R
			OnFwd(R);
			Float(L);
			stat=2;
		}else{
			//lost
			
 			if(stat!=3){
				if(stat==1){
					OnFwd(L);
					OnRev(R);
				}else{
					OnFwd(R);
					OnRev(L);
				}
				stat=3;
			}
		}
		
	}
	
}

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