2005/C4/ロボコン：アームの上げ下げ２

2005/C4/しほ

#define A OUT_A
#define B OUT_B
sub high()
{
      OnFwd(A) ;
      SetPower(A,OUT_HALF);
      Wait(30);
      OnRev(A);
      SetPower(A,OUT_LOW); 
      OnRev(B);
      Wait(150);
      SetPower(B,OUT_HALF);
      OnRev(A);    
      SetPower(A,OUT_FULL);
      Wait(40);
      Off(A);
      Off(B);
}
sub low()
{
      OnFwd(A) ;
      SetPower(A,OUT_HALF);
      Wait(50);
      Off(A);
      OnRev(B);
      Wait(150);
      SetPower(B,OUT_HALF);
      OnRev(A);    
      SetPower(A,OUT_FULL);
      Wait(50);
      Off(A);
      Off(B);
}
sub throw one()
{     
      OnFwd(A) ;
      SetPower(A,OUT_HALF);
      Wait(50);
      Off(A);
      OnFwd(B);
      SetPower(B,OUT_HALF);
      Wait(50);
      Off(B);
      OnRev(A);    
      SetPower(A,OUT_FULL);
      Wait(50);
      Off(A);
}
sub throw two()
{
      OnFwd(A) ;
      SetPower(A,OUT_HALF);
      Wait(30);
      OnRev(A);
      SetPower(A,OUT_LOW); 
      OnFwd(B);
      SetPower(B,OUT_HALF);
      Wait(50);
      Off(B); 
      OnRev(A);    
      SetPower(A,OUT_FULL);
      Wait(40);
      Off(A);
}
sub throw three()
{ 
      OnFwd(B);
      SetPower(B,OUT_HALF);
      Wait(50);
      Off(B);     
}           
task main()
{ 
     int i;
     for(i=1;i=9;i++){
     if(i<=3){
     high();
     throw one();}
     if((i>3)&&(i<=6)){
     low();
     throw two();}
     if((i>6)&&(i<=9)){
     high();
     throw three();}}
}

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