2005/C5/あきひろ

task main ()
{
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);     //左バンパー
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);     //右バンパー
  while (true) {  
      if (SENSOR_1 == 1)         //左バンパーが壁に  接触したとき
        {OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);}    //左タイヤ正回転(壁から離れる)
      else                //ロボットが壁から離れたとき
        {Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);}    //右タイヤ正回転(壁に近づく)
      if(SENSOR_3  == 1)         //右バンパーが壁に接触したとき(壁に正面から接触したら右折)     
        {Off(OUT_A+OUT_C);   
         OnRev(OUT_A+OUT_C);       //後退  
         Wait(10);
         OnFwd(OUT_A);          //右に向く
         Wait(100);
         OnFwd(OUT_A+OUT_C);       //前進
         Wait(220);
         }
                }
}

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Last-modified: 2005-12-14 (水) 18:21:25