2005/C5

ロボット

特徴

  • パックの上から挟んで運ぶクレーン型ロボット
  • タイヤ4つで移動
  • モーター4つ(移動用2つ、クレーン2つ)
  • センサーを駆使している。
  • 光センサー4つ(ライントレース3つ、パックの色の識別1つ)
  • タッチセンサー1つ(パックをつかむとき)
  • 小さく、小回りが利く
  • RCX2台を向き合わせて、赤外線で通信できる

工夫、苦労した点

  • タッチセンサーにパックがあたったときにクレーンがおりる仕組みにしたが、タッチセンサーが反応しなかった。そのため、改良の余地があり、てこの原理を使いタッチセンサーを押す仕組みを考え取り付けた。
  • RCXを向かい合わせてつけることが苦労した
  • 本体とクレーンを取り付け、また、クレーンの土台を回転させなければならなかったので大変だった
  • 本体が重たすぎてタイヤが回転しなかったので、ギア比を変えた。しかし、元のギア比でも動くことが分かった(電池をかえたから?タイヤをかえたから?)。あの苦労はなんだったのだろう…。
  • クレーンの部分に空回りするギアを2つ取り付けた(挟むところと、首が回るところ)

写真

200602071934000.jpg

自分たちの班のロボットは少し小さめだと思っていたが、よりコンパクトな班が結構あった。

200602071934001.jpg

クレーンの部分。色を識別するセンサーが付いている。つかむためのギア(空回りする)を常に回転させてパックを押さえつけているので、つかみかたが浅くても落とさずに運べる。

200602071935000.jpg

てこの原理を利用したタッチセンサーの部分。少しの力でパックに触れたかどうか識別できる。タッチセンサー本体は写真左側。

200602071936000.jpg

前。光センサー2つ。

200602071937000.jpg

後ろ。光センサー1つ。前後で合計3つの光センサーを使用しているので、安定したライントレースができる。また、タッチセンサーもついており、壁に触れたかどうかも識別できる。

反省点

  • クレーンが一定の高さのものしか掴めないので、最高で6個しか運べない
  • 一つずつしか運べない

感想(ロボコン前日のネガティブブログ)

難しかった。他の班のロボットをみて驚いた。考えもつかないようなロボットばかりだった。何回も微調整して大変だった。クレーンの部分がかなり大変だった。とても大変だった。かなり大変だった。ごっつい大変だった。やっぱり大変だった。ようするに大変だった。1個運ぶのが大変だった。まだ運べてないけど…。いつ終わるんだろう?今日中かなぁ?明日ロボコンできるかなぁ…。できないだろうなぁ。ヤバいなぁ。がんばろう。帰りたい。ていうか、今の心境です。はぁ…。大変だなぁ。結構かけたんじゃない?もういいかなぁ。書くの大変なんだよなぁ。もう、いいよね?てゆーか、痛すぎコレ。もういいもういい。(二月六日午後九時二十六分現在)

感想2(普通)

 始めは、ロボット本体を作る係とクレーンの部分を作る係に分かれて作った。そのため、作業スピードが早くなりロボットは意外と早くできた。しかし、その後問題がたくさん発生し、何回も改良を重ねていった。その問題解決に役立ったのが、今までの課題だったと思う。また、自分以外の人のアイディアを聞くことによって、多面的な考え方を学べたので良かった。


添付ファイル: file200602071934000.jpg 196件 [詳細] file200602071934001.jpg 201件 [詳細] file200602071935000.jpg 188件 [詳細] file200602071936000.jpg 201件 [詳細] file200602071937000.jpg 180件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-02-09 (木) 23:35:09