2005/C5/課題１右
右を書くプログラム†
void go_straight(int t)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
void turn_right(int t)
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
void turn_left(int t)
{
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
void pen_down()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(15);
Off(OUT_B);
}
void pen_up()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(14);
Off(OUT_B);
}
void go_back(int t)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
task main()
{
pen_down(); //一画目
OnRev(OUT_A);
Wait(200);
Off(OUT_A);
pen_up();
turn_left(180); //移動
go_straight(65);
turn_right(190);
pen_down(); //二画目
go_straight(95);
pen_up();
go_straight(10); //移動
turn_left(180);
go_back(110);
pen_down(); //三画目
go_back(45);
pen_up();
go_straight(125); //移動
turn_right(180);
go_back(80);
pen_down(); //四画目
go_straight(50);
pen_up();
go_straight(82);
turn_left(180);
go_back(85);
pen_down();
go_back(45);
pen_up();
go_straight(90); //移動
turn_right(180);
go_back(135);
pen_down(); //五画目
go_straight(50);
}
キャタピラで移動するロボットにしたので、小回りがきかなかった。
大回りするとずれが大きくなるので、なるべく大回りしないようにす
るのが大変だった。途中まで後退を使わないでプログラムしていたが、
途中から後退を使ってプログラムしたら作業がはかどった。
コメント†
- プログラムの中に適宜コメント文を入れて説明を書いておきましょう。 -- 松本(教員)
- プログラムの中に簡単なコメント文を書き加えました。 -- あきひろ
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