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〜第１回 ロボット製作〜
・プログラミィング
task main()
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(250);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(250);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
◎工夫・苦労をした点
１．三角形の角でロボットを何秒回転させれば良いのかという点
・プログラミィング
task main()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(130);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(390);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(125);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(190);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(450);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(80);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(220);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(400);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(65);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(220);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(420);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
}
◎工夫・苦労をした点
１．ロボットから前にでっぱっているペンの分だけのずれを考え てプログラミィングをしなくてはいけない点 ２．床や紙の状態、ロボットのギヤーの状態などで毎回同じよう に動いてくれずに何回もやり直した点
◎構成
今回作った書道ロボットは、足にキャタピラを使い、ペンはプー リーとゴムとモーターを使ってアームを上げ下げするというもの にしました。
◎工夫・苦労をした点
１．プーリーをつなげるモーターをどこにどのように固定するか
という点。
２．ペンを動かないようにどうやってアームにとりつけるかとい
う点。
３．ペンのついたアームをロボットの中心にどのようにもってい
かという点。
４．ゴムを使ったプーリーだとちょっとした力でペンを上げ下げ
するのに勢いがかなりついてしまうところをどのように和ら
げるかという点。
