〜第1回 ロボット製作〜

◆三角形を書く

・プログラミィング

task main()
{
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(300);
   Off(OUT_A+OUT_C);
  
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(250);
   Off(OUT_A+OUT_C);
  
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(300);
   Off(OUT_A+OUT_C);
  
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(250);
   Off(OUT_A+OUT_C);
  
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(300);
   Off(OUT_A+OUT_C);
}

◎工夫・苦労をした点

1.三角形の角でロボットを何秒回転させれば良いのかという点

◆「右」を書く

・プログラミィング

task main()
{
   OnRev(OUT_B);
   Wait(50);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(150);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_A);
   Wait(100);
   Off(OUT_A);
   
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(400);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(50);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnRev(OUT_B);
   Wait(50);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(130);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(50);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(80);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnRev(OUT_A);
   Wait(390);
   Off(OUT_A);
   
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(125);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnRev(OUT_B);
   Wait(50);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(70);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(190);
   Off(OUT_A+OUT_C);  
   
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(450);
   Off(OUT_C);
      
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(30);
   Off(OUT_A+OUT_C);
      
   OnRev(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_C);
      
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(80);
   Off(OUT_B);
   
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(220);
   Off(OUT_A+OUT_C);
  
   OnRev(OUT_A);
   Wait(400);
   Off(OUT_A);
   
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(65);
   Off(OUT_A+OUT_C);
      
   OnRev(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
      
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(70);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
        
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(220);
   Off(OUT_A+OUT_C);
  
   OnRev(OUT_A);
   Wait(420);
   Off(OUT_A);
      
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   Wait(40);
   Off(OUT_A+OUT_C);
      
   OnRev(OUT_B);
   Wait(50);
   Off(OUT_B);
      
   OnRev(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_C);
      
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(70);
   Off(OUT_B);
}

◎工夫・苦労をした点

1.ロボットから前にでっぱっているペンの分だけのずれを考え
   てプログラミィングをしなくてはいけない点
2.床や紙の状態、ロボットのギヤーの状態などで毎回同じよう
   に動いてくれずに何回もやり直した点

◆ロボットについて...

◎構成

今回作った書道ロボットは、足にキャタピラを使い、ペンはプー
リーとゴムとモーターを使ってアームを上げ下げするというもの
にしました。

◎工夫・苦労をした点

1.プーリーをつなげるモーターをどこにどのように固定するか
    という点。
2.ペンを動かないようにどうやってアームにとりつけるかとい
    う点。
3.ペンのついたアームをロボットの中心にどのようにもってい
    かという点。
4.ゴムを使ったプーリーだとちょっとした力でペンを上げ下げ
    するのに勢いがかなりついてしまうところをどのように和ら
    げるかという点。
   

     


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Last-modified: 2005-12-05 (月) 16:37:21