〜第2回 ロボット製作〜

◆壁に沿って走るロボット

・プログラミィング

task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサ1がタッチセンサで    
                                     //あると宣言
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ3がタッチセンサで   
                                     //あると宣言
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進               
   until(SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1);//1がオン又は3がオン
   Off(OUT_A+OUT_C);
   while(true) //以下のことを繰り返す    
   {
       if (SENSOR_1 == 1) //もし1がオンなら
       {
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
           until(SENSOR_1 == 0 || SENSOR_3 == 1);  
           Off(OUT_A+OUT_C);
       }
       if(SENSOR_3 == 1)//もしセンサ3がオンなら
       {
           OnFwd(OUT_A);
           OnRev(OUT_C);
           Wait(105);
           Off(OUT_A);
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
           until(SENSOR_1 == 1);//センサ1がオンまで
           Off(OUT_A+OUT_C);
       } else {//その他
           OnFwd(OUT_C);
           until(SENSOR_1 == 1);//センサ1がオンまで
           Off(OUT_C);
       }
   }      
}        
          

◎工夫・苦労をした点

  1. 机の下の所にちょっとした高さの違う部分があり、それをどのようにクリアするかという点。
  2. 机に沿って行くときにうまいこと壁際にいきセンサが反応するようにする(特に曲がり角など)点。

◆ロボットについて...

◎構成

  1. ロボットは、前方と横にセンセを取り付けるという2つのタッチセンサを使用したもの。

◎工夫・苦労をした点

  1. バンパーをどのようにして強度大かつ柔軟なものにするかという点。
  2. 机の下にあるちょっとした高さの差のためにタッチセンサがうまく作動しないことが多々ありそれを改善するという点。

コメントをどうぞ!!

  • 前回作ったホームページを間違えて消してしまったので新しく作りなおしました。 -- ? 2005-12-09 (金) 21:12:49
  • 『差分』で昔のページが見つかる可能性もあります。本当に困ったときには松本に連絡してください。一応バックアップは取ってあります。 -- 松本(教員)? 2005-12-09 (金) 22:57:42


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Last-modified: 2005-12-09 (金) 22:57:42